1、令iq = 0， id = 合适值，假设电角度θ = 0
2、park逆变换求得iα和iβ
3、确定扇区
4、计算中间变量 X Y Z
5、根据扇区和中间变量得到 t_1st 和 t_2nd
6、当t_1st + t_2nd > Ts 进行 过调制处理。
7、根据扇区和t_1st 和 t_2st，得到Tcm1 Tcm2 Tcm3
8、根据Tcm1 Tcm2 Tcm3设置PWM对应三个通道的比较值
说白了，就是要实现电流环的固定输入的开环控制。
2. STM32CubeMx对PWM需要的配置参考链接：STM32用cube配置PWM波输出，HAL库PWM_Drive World的博客-CSDN博客_hal库pwm
复习一下定时器挂再哪个APB上：STM32使用定时器实现＜获取代码块运算时间＞的功能heqiunong的博客-CSDN博客
我们用 TIM1和TIM8做电机的控制， 他们都挂在APB2上，也就是主频168MHz
另外，看下电路原理图
电机1 连的是 PC6 PC7 PC8、电机2 连的是 PA8 PA9 PA10， 因此先用钉子定一手
后续就用TIM1为例，继续讲解。也就是说TIM1的通道1 通道2 通道3 分别对应 电机的三相输入电压。继续看其他的配置，首先看下TIM1总体Mode的配置
然后看看具体参数的配置
参考链接：STM32定时器三种中心对齐计数模式简介_茶话MCU的博客-CSDN博客
关于Counter Mode 有 Up / Down / Center Aligned mode 1、2、3
Center Aligned mode和Up还有Down的主要区别是：STM32的通用定时器和高级定时器除了支持单向的向上或向下计数模式外，还支持中心对齐计数模式，即一个计数周期内分别由向上计数和向下计数两个过程组成。讲更细一点，假设你的ARR寄存器设置为500， 你的计数器寄存器CNT会从0 -> 500,然后再从500 ->0。 假设比较寄存器CCR=400，当计数器寄存器向上计数到400时， PWM输出通道会发生一次电平翻转，当计数器寄存器从500向下计数时，再一次计数到400时，PWM输出通道又会发生一次电平翻转。
在我的理解中，如果默认时低电平， 那么输出波形就是长这样。
如果默认时是高电平，那么输出波形应该就是长这样
那默认的电平到底是高电平还得低电平呢？ 一探究竟。
手册上讲了，计数器和捕获/比较寄存器比较之后，会输出一个OC1REF
可以看到， 输出的时候有两个互补的输出 TIMx_CH1和TIMx_CH1N，继续看这里可能看不出来啥了，看一下Cube上的配置，发现通道可以配置 极性（CH Polarity）和 空闲状态（CH Idle State）
CSDN有好兄弟做了充分的实验专门讲这个：STM32Cube的PWM控制基础篇（三）定时器的PWM设置详解ASWaterbenben的博客-CSDN博客pwm空闲状态，让我们忘掉手册上讲的，就看这个就可以了，非常感谢作者的分享。
说白了， 主要看→ “CH Polarity”，如果 CH Polarity = High， 我们PWM的输出就是，平时是低电平，发生第一次翻转的后变成高电平。（如果是中心对称模式）发生第二次翻转后变成低电平。CH Idle State是说PWM不输出的时候默认的电平，这个其实不太重要。
下面说一下Center Aligned mode 1、2、3是个mode之间的区别
箭头表示事件标志
这里CCR=4，ARR=8。当选择中心对齐计数模式1时，只在向下计数过程中发生匹配动作时才置位比较事件标志CC4IF; 当选择中心对齐计数模式2时，只在向上计数过程中发生匹配动作时才置位比较事件标志CC4IF; 当选择中心对齐计数模式3时，在向上/向下计数过程中发生匹配动作时都会置位比较事件标志CC4IF。当然，比较事件标志被置位时可以触发中断或DMA请求。
再看看PWM的其他配置
这些都没管，那配置就剩下
这个配置的理解前面也提到了，网上的兄弟讲得很到位了：STM32Cube的PWM控制基础篇（三）定时器的PWM设置详解ASWaterbenben的博客-CSDN博客pwm空闲状态
PWM mode1 和 PWM mode2 是互补波形。
Pulse是用于配置初始的脉冲宽度。 占空比=（Pulse/自动重载值）*100%
Fast Mode网上的兄弟也没搞清楚。
If CH Polarity = High， 我们PWM的输出就是，平时是低电平，发生第一次翻转的后变成高电平。（如果是中心对称模式）发生第二次翻转后变成低电平。
CH Idle State是说PWM不输出的时候默认的电平，这个其实不太重要
那么PWM的配置就这样了。
3. STM32工程里面需要做哪些工作首先工程里面需要打开一下 PWM，代码如下
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3); HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1); HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_2); HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
另外，电机芯片（L6230Q），有几个引脚需要使能， STM32_MOTOR_EN1和STM32_MOTOR_DIAGEN1
电机2：STM32_MOTOR_EN2和STM32_MOTOR_DIAGEN2
PA4 PA5 PA11 PA12配置成输出模式， 这些引脚拉高就是Enable电机， 拉低就是Disable电机。
配置完啦，就可以上代码啦
// motor/motor.c
#include "motor.h"
void motor_stop(void){
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_RESET);
}
void motor_start(void){
HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_4|GPIO_PIN_5|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12, GPIO_PIN_SET);
}
// motor/motor.h
#ifndef __USERPROGRAM_MOTOR_H
#define __USERPROGRAM_MOTOR_H
#include "gpio.h"
#include "stm32f405xx.h"
void motor_stop(void);
void motor_start(void);
#endif
// control/current.c
#include "current.h"
#include "arm_math.h"
float iq = 0.0f;
float id = 0.0f;
float theta = 0.0f;
float sin_theta = 0.0f;
float cos_theta = 0.0f;
float V_Alpha = 0.0f;
float V_Beta = 0.0f;
float SectorJudgmentFactor1 = 0.0;
float SectorJudgmentFactor2 = 0.0;
int SectorNum = 0;
float MiddleTerm_X = 0.0f;
float MiddleTerm_Y = 0.0f;
float MiddleTerm_Z = 0.0f;
float t_first = 0.0f;
float t_second = 0.0f;
float t_firstaddsecond = 0.0f;
float t_a = 0.0f;
float t_b = 0.0f;
float t_c = 0.0f;
float t_cm1 = 0.0f;
float t_cm2 = 0.0f;
float t_cm3 = 0.0f;
uint16_t TIM1_CH1_CMP_VAL = 0,
TIM1_CH2_CMP_VAL = 0,
TIM1_CH3_CMP_VAL = 0; // 重新装载到比较寄存器的值
void Get_EncoderOffset_Of_Zero_Electric_Angle_Method_1(void){
float TempVar1 = 0.0f;
float TempVar2 = 0.0f;
id = 1;
theta = 0.0f;
sin_theta = arm_sin_f32(theta);
cos_theta = arm_cos_f32(theta);
// Anti-Park
V_Alpha = (id*cos_theta - iq*sin_theta);
V_Beta = (id*sin_theta + iq*cos_theta);
// 确定扇区
TempVar1 = V_Alpha * 0.86602540378444f;
TempVar2 = V_Beta * 0.5f;
SectorJudgmentFactor1 = TempVar1 - TempVar2;
SectorJudgmentFactor2 = - TempVar1 - TempVar2;
SectorNum = 0;
if( V_Beta >= 0)
SectorNum = SectorNum + 1;
if( SectorJudgmentFactor1 >= 0 )
SectorNum = SectorNum + 2;
if( SectorJudgmentFactor2 >= 0 )
SectorNum = SectorNum + 4;
// 计算中间变量X Y Z
MiddleTerm_X = V_Beta;
MiddleTerm_Y = TempVar1 + TempVar2;
MiddleTerm_Z = -TempVar1 + TempVar2;
// ? where is √3*Ts/Vdc ?
// 作用时间计算
switch(SectorNum){
case 0:
t_cm1 = 0;
t_cm2 = 0;
t_cm3 = 0;
break;
case 1:
t_first = MiddleTerm_Z;
t_second = MiddleTerm_Y;
// 过调制处理
if(t_first + t_second > 1){
t_firstaddsecond = t_first + t_second;
t_first = t_first / t_firstaddsecond;
t_second = t_second / t_firstaddsecond;
}
t_a = (1 - t_first - t_second)*0.5f; // ? why not (Ts - t_first - t_second) / 4
t_b = t_a + t_first;
t_c = t_b + t_second;
t_cm1 = t_b;
t_cm2 = t_a;
t_cm3 = t_c;
break;
case 2:
t_first = MiddleTerm_Y;
t_second = -MiddleTerm_X;
// 过调制处理
if(t_first + t_second > 1){
t_firstaddsecond = t_first + t_second;
t_first = t_first / t_firstaddsecond;
t_second = t_second / t_firstaddsecond;
}
t_a = (1 - t_first - t_second)*0.5f; // ? why not (Ts - t_first - t_second) / 4
t_b = t_a + t_first;
t_c = t_b + t_second;
t_cm1 = t_a;
t_cm2 = t_c;
t_cm3 = t_b;
break;
case 3:
t_first = -MiddleTerm_Z;
t_second = MiddleTerm_X;
// 过调制处理
if(t_first + t_second > 1){
t_firstaddsecond = t_first + t_second;
t_first = t_first / t_firstaddsecond;
t_second = t_second / t_firstaddsecond;
}
t_a = (1 - t_first - t_second)*0.5f; // ? why not (Ts - t_first - t_second) / 4
t_b = t_a + t_first;
t_c = t_b + t_second;
t_cm1 = t_a;
t_cm2 = t_b;
t_cm3 = t_c;
break;
case 4:
t_first = -MiddleTerm_X;
t_second = MiddleTerm_Z;
// 过调制处理
if(t_first + t_second > 1){
t_firstaddsecond = t_first + t_second;
t_first = t_first / t_firstaddsecond;
t_second = t_second / t_firstaddsecond;
}
t_a = (1 - t_first - t_second)*0.5f; // ? why not (Ts - t_first - t_second) / 4
t_b = t_a + t_first;
t_c = t_b + t_second;
t_cm1 = t_c;
t_cm2 = t_b;
t_cm3 = t_a;
break;
case 5:
t_first = MiddleTerm_X;
t_second = -MiddleTerm_Y;
// 过调制处理
if(t_first + t_second > 1){
t_firstaddsecond = t_first + t_second;
t_first = t_first / t_firstaddsecond;
t_second = t_second / t_firstaddsecond;
}
t_a = (1 - t_first - t_second)*0.5f; // ? why not (Ts - t_first - t_second) / 4
t_b = t_a + t_first;
t_c = t_b + t_second;
t_cm1 = t_b;
t_cm2 = t_c;
t_cm3 = t_a;
break;
case 6:
t_first = -MiddleTerm_Y;
t_second = -MiddleTerm_Z;
// 过调制处理
if(t_first + t_second > 1){
t_firstaddsecond = t_first + t_second;
t_first = t_first / t_firstaddsecond;
t_second = t_second / t_firstaddsecond;
}
t_a = (1 - t_first - t_second)*0.5f; // ? why not (Ts - t_first - t_second) / 4
t_b = t_a + t_first;
t_c = t_b + t_second;
t_cm1 = t_c;
t_cm2 = t_a;
t_cm3 = t_b;
break;
default:
break;
}
TIM1_CH1_CMP_VAL = (uint16_t)((t_cm1)*500.0f);
TIM1_CH2_CMP_VAL = (uint16_t)((t_cm2)*500.0f);
TIM1_CH3_CMP_VAL = (uint16_t)((t_cm3)*500.0f);
TIM1->CCR1 = TIM1_CH1_CMP_VAL;
TIM1->CCR2 = TIM1_CH2_CMP_VAL;
TIM1->CCR3 = TIM1_CH3_CMP_VAL;
}
// control/current.h
#ifndef __USERPROGRAM_CURRENT_H
#define __USERPROGRAM_CURRENT_H
#include "stm32f405xx.h"
#include "tim.h"
void Get_EncoderOffset_Of_Zero_Electric_Angle_Method_1(void);
#endif
// main.c
// 部分代码
MX_GPIO_Init();
MX_DMA_Init();
MX_USART1_UART_Init();
MX_TIM3_Init();
MX_TIM2_Init();
MX_SPI1_Init();
MX_SPI2_Init();
MX_SPI3_Init();
MX_ADC1_Init();
MX_ADC2_Init();
MX_TIM1_Init();
MX_TIM8_Init();
HAL_TIM_Base_Start_IT(&htim3);
userinit();
__HAL_UART_ENABLE_IT(&huart1,UART_IT_IDLE); // 使能串口空闲中断
HAL_UART_Receive_DMA(&huart1, AngelaRxBuffer,16); // 启串口DMA接收
// 两轴电机对应的PWM使能
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_1); // ★★★ ← 重点看这里
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_3);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_1);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_2);
HAL_TIM_PWM_Start(&htim8,TIM_CHANNEL_3);
// HAL_UART_Receive_IT(&huart1,value,16);
一些理解性的东西：
1、比较/捕获 CCR寄存器的值，并不是越大占空比就越大，而是越小占空比越到
2、 令iq=1，id=1，θ=0的方法。与直接A相电压输入高电平，B相和C相电压输入低电平的方法，是等价的。
3、关于频率的问题， 168MHz主频的TIM1和TIM8，经过2分频后，变成了84MHz，如果ARR计数周期设置为500的话，计数是中心对齐模式1，0 → 500 → 0。也就是完成一次PWM操作的频率为 84MHz/1000 = 84kHz。但电流环控制频率不必达到 84kHz， 比如你10k的执行频率， 那么就是说，可能会有8个周期，你的PWM输出是一样的，这很容易理解。
