ROS工作流程

1.创建工作空间并初始化

mkdir -p 工作空间名称/src
cd 工作空间名称
catkin_make

2.进入src创建ROS包并添加依赖

cd src
catkin_create_pkg 包名称 roscpp rospy std_msgs

3.进入ros包的src目录编辑源文件

cd 包名称

创建C++源文件，编写代码

4.编辑ros包下的Cmakelist.txt文件

add_executable(源文件名
   src/文件名.cpp
)
target_link_libraries(源文件名
    ${catkin_LIBRARIES}
)

5.进入工作空间目录并编译

cd 工作空间名称
catkin_make

6.执行

终端1

roscore

终端2

cd 工作空间名称
source ./devel/setup.bash
rosrun 包名 C++名