由于实验室新开方向，正好是第一批，论文需要所以研究了很久怎么从Apollo车里获取想要的数据集，浪费了很多时间，为此记录一下操作流程以免忘记了。本人目前在做的是组合导航相关的，所以以Pose为例。
第一步：首先进入Ubuntu 打开终端进入docker环境，打开人机交互界面，选择车型信息，打开GPS、Canbus、Localization后尝试用遥控器移动车辆，等到电脑屏幕上显示出图像可以开始下一步。
第二步：点击recorder 并用遥控器操作车辆，沿着自己预设的道路行驶，行使完毕后关闭recorder。文件将保存在data文件里。
第三部：播放录制好的数据包，打开新的终端进入docker环境后，输入
cyber_recorder channel
可以查看并播放相应的数据渠道。
第四部：播放完毕的数据会在终端里显示，类似字典，我提取的方法比较蠢，直接就是将终端里的数据复制到txt文件里，然后用的python自己编代码提取的数据集。看过其他论文有用cyber_recorder echo
直接进行重定向的，但是我没找到相关具体指令。
后面就是数据提出来后，Apollo输出的位置信息是UTM坐标系下的位置，我需要的是经纬度，所以用python的Proj库进行转换了。然后Apollo车里输出是四元数，我需要DCM矩阵，所以又用MATLAB的函数转换了一下，这才搞定，中间浪费了太多时间在这种转换上面，特此记录一下，以后要好好学习代码！！！
