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1.记住在用TF的一些坐标系变换的包，记得用python2的终端，也就是退出conda的默认base环境，就是conda deactivate
2.
rosrun tf04_test test_p.launch [rosrun] Couldn't find executable named test_p.launch below /home/pi/demo02_ws/src/tf04_test [rosrun] Found the following, but they're either not files, [rosrun] or not executable: [rosrun] /home/pi/demo02_ws/src/tf04_test/launch/test_p.launch
launch 文件要用roslaunch，而不是rosrun
3.c++加入头文件报错
#include "ros/ros.h"不存在之类 的错误
解决：
在Cmakelists.txt中解除这两个地方的注释
add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)
target_link_libraries(hello_vscode_c
${catkin_LIBRARIES}
)
注意两个地方项目名hello_vscode_c要相同，且尽量跟cpp文件同名。
4. 在rqt界面的重放bag时要右键鼠标，点击publish才能让乌龟动起来。
- launch或者urdf的子标签可能不写，但属性一定要写。
比如中有4个子标签，立方体、圆柱、球体、皮肤，它们可以不用的时候，可以不写。但如果用了box这个子标签，就一定要加上size这个属性。
