OSAL框架基础以及相关的系统架构实现的原理

1、任务的调度
实际就是循环遍历一个任务列表，检查任务的执行状态，可以执行的 就开始执行。循环遍历。
实际就是sfwd的实现原理

两个数组（指针）记录任务的调度
*tasksEvents记录序号从0到taskcnt对应的任务是否被执行；
*tasksArr记录每个任务的入口地址；

for(; // Forever Loop
{
uint8 idx = 0;
Hal_ProcessPoll(); // 先不管1
do {
if (tasksEvents[idx]) // 寻找最高优先级的任务来运行
{
break;
}
} while (++idx < tasksCnt);
if (idx < tasksCnt) //如果有任务需要运行
{
uint16 events;
halIntState_t intState;
HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);
events = tasksEvents[idx];
tasksEvents[idx] = 0; // 本任务运行完了，要对其清空，为后面要运行的任务让路
HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);
events = (tasksArr[idx])( idx, events );//最关键的一句话，如图一中，运行对应的任务
HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);
tasksEvents[idx] |= events; // 本任务可能没完全完成，如果是这样，再次设置标志位，在下一次循环中继续执行
HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);
}
}

2、系统时钟
通过timer4产生系统心跳时钟，1ms的时间

3、消息处理机制
tasksEvents：数组存放了一个任务是否该被运行的序列，其中 osal_set_event的函数是专门来设置tasksEvents的。
osal_set_event：里面包含两个主要的函数 osalTimerUpdate和osal_msg_send。

// When timeout, execute the task
if ( srchTimer->timeout == 0 )
{
osal_set_event( srchTimer->task_id, srchTimer->event_flag );
//上面的程序是定时器溢出之后开始执行osal_set_event函数，

// timeout_value(ms)的计时器,当计时器溢出的时候就会对tackID和task设置一个event_id，让这个任务在主循环中运行

byte osal_start_timerEx( byte taskID, UINT16 event_id, UINT16 timeout_value )

osalTimerUpdate：作用是使得任务在主循环中被运行。
下面就是 osalTimerUpdate函数的“任务表”

osal_start_timerEx通过osalAddTimer定时器向链表里添加了“定时任务”timeout，由osalTimerUpdate来以ms为单位对这些“软定时器”timeout进行减计数，timeout等于0就是溢出时，即调用osal_set_event，实现主循环里对任务的调用。

osal_msg_send：作用是向上级发送消息

//设置消息数据对应是属于哪个任务的
OSAL_MSG_ID( msg_ptr ) = destination_task;

// 将要发送的消息数据链接到以osal_qHead开头的数据链表中
osal_msg_enqueue( &osal_qHead, msg_ptr );

// 通知主循环有任务等待处理
osal_set_event( destination_task, SYS_EVENT_MSG );

举例说明：按键的响应处理过程
Hal_ProcessEvent负责对按键进行持续扫描，发现有按键事件后OnBoard_KeyCallback函数向应用层
GenericApp_ProcessEvent发送一个有按键需要处理的消息，最终由GenericApp_HandleKeys来负责执行具体的操作。

任务调度的完整版：
void osal_start_system( void ) //系统任务开始
{
#if !defined ( ZBIT ) && !defined ( UBIT )
for(; // Forever Loop 死循环
#endif
{
uint8 idx = 0;

osalTimeUpdate();       //更新系统时间

Hal_ProcessPoll();       //轮询定时器和串口

do {
  if (tasksEvents[idx])     //查找最高优先级任务就绪
  {                    
    break;
  }
} while (++idx < tasksCnt);

if (idx < tasksCnt)
{
  uint16 events;
  halIntState_t intState;

  HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);//中断临界状态：保存先前中断状态，然后关中断
  events = tasksEvents[idx];
  tasksEvents[idx] = 0;                // Clear the Events for this task.
  HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState); //跳出中断临界状态：恢复先前中断状态

  events = (tasksArr[idx])( idx, events ); //对应的任务函数运行

  HAL_ENTER_CRITICAL_SECTION(intState);
  tasksEvents[idx] |= events;  // Add back unprocessed events to the current task.
  HAL_EXIT_CRITICAL_SECTION(intState);
}

#if defined( POWER_SAVING )
else
{
osal_pwrmgr_powerconserve(); //没有任务运行时，处理器休眠
}
#endif
}
}

2、RTOS系统实现原理