配准问题是非凸的。范数最小二乘容易受离群点（outlier）的影响
2. The Branch and Bound Algorithm使用angle-axis表达，旋转可以表示为一个3D向量,轴为,角度为,对应的旋转矩阵为：
Rodrigues’ rotation formula（罗德里格旋转公式）
用angle-axis表示，整个三维旋转空间可以在中紧凑地表示为一个半径为的实心球。使用立方体把球包起来作为旋转域。对于平移，假设最优平移的边界为,如下图：
3. Bounding Function Derivation(边界函数推导)- 旋转半径不确定度和平移的不确定度：
- 寻找单个点残差的上下界
上界：
下届：
对于一个以为中心，以为域，以为不确定性半径，最优化配准误差的上界和下界可以选择为：
5. The Go-ICP Algorithm- 分支定界介绍：（branch and bound）https://www.cnblogs.com/dengfaheng/p/11225612.html
- 罗德里格旋转公式：https://zhuanlan.zhihu.com/p/85862903
