2021 UnderAutomation - UnderAutomation通用机器人.NET通信SDK（软件开发工具包）提供了创建定制的.NET核心、.NET框架和.NET标准应用程序的能力，可以与每个UR机器人通信。提供了可用于Windows、Mac OS和Linux、LabView、Node.js和Python的现成例子。Ω578867473它使用TCP/IP仪表板服务器和XML-RPC来远程控制机器人，并使用客户端接口来接收和解码数据流。
Windows 窗体 .NET 框架示例
Windows 窗体 .NET Framework 示例位于：UniversalRobotsSDK_UnderAutomationExamples WindowsDesktopbinRelease WindowsDesktopURExample.exe。
此示例包含 UnderAutomation Universal Robots SDK 的所有功能。
控制台示例
控制台示例位于：UniversalRobotsSDK_UnderAutomationExamplesConsoleWindowsLinuxMacbin。在此文件夹中，示例针对以下体系结构进行编译：
- Windows 32 位 (win-x86)：旧的 Windows 系统
- Windows 64 位 (win-x64)：最近的 Windows 系统
- Windows IOT (win-arm) ：例如用于 Raspberry PI 的 windows IOT
- Linux 64 位 (linux-x64)：最近的 linux 系统，如 Ubuntu 19.04
- Linux ARM (linux-arm)：适用于嵌入式 linux，如 Raspbian for Raspberry PI
它是一个 .NET Core 3.0 控制台应用程序，用于打印机器人工具中心点的笛卡尔位置。
Python 示例
控制台示例位于：UniversalRobotsSDK_UnderAutomation ExamplesPythonrun.py。它需要库 Pythonnet 才能工作。只是PIP安装它：pip install pythonnet。然后，您可以使用命令运行该示例python run.py。
Node.js 示例
控制台示例位于：UniversalRobotsSDK_UnderAutomation Examplesnode.jsrun.js。它需要 npm 包 edge.js 才能工作。使用命令安装此节点模块npm install。然后，您可以使用命令运行该示例node run.js。
MATLAB 集成
MATLAB 集成也可以与函数NET.LoadAssembly('UnerAutomation.UniversalRobots.dll');. 然后，所有功能都可以在 MATLAB 中使用。只需参考 .NET MATLAB 文档：Microsoft .NET 入门。
LabVIEW集成
National Instruments LabVIEW 示例位于：UniversalRobotsSDK_UnderAutomation ExamplesLabVIEWURExample.vi。它已经过 LabVIEW 2019 SP1 的测试。
用离线机器人模拟器试试
如果您没有真正的机器人但想测试这个库，请按照说明进行操作。
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从优傲网站下载模拟器：下载离线模拟器。如果链接失效，请从以下网址下载：https : //www.universal-robots.com/download/?option=61542#section41570 您也可以使用其他 UR 固件版本进行测试，该库兼容。
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提取存档（例如使用7Zip）
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下载最新版本的 Virtual Box：https : //www.virtualbox.org/wiki/Downloads。
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安装 VirtualBox 并确保您检查了安装程序中的所有网络功能，如下所示：
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将您的 VirtualBox Host-Only Network IP 地址更改为静态 IP，例如 192.168.0.10
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打开 Oracle VM Virtualbox，按 CTRL+A（或机器菜单/添加...）并选择下载的URSim_VIRTUAL-x.x.x.xxxxx.vbox文件。
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打开配置，转到网络并附加到Host only Adapter（Réseau privé hôte法语）named Virtualbox Host-only Ethernet Adapter，然后按确定。
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启动虚拟机，Lubuntu 应该会启动。
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更改 Lubuntu IP 地址 单击开始菜单/运行并执行命令sudo leafpad /etc/network/interfaces以编辑接口文件。
使用以下配置更改接口文件的内容以分配静态 IP 192.168.0.56：
# This file describes the network interfaces available on your system # and how to activate them. For more information, see interfaces(5). # The loopback network interface auto lo iface lo inet loopback # The primary network interface auto eth0 iface eth0 inet static address 192.168.0.56 network 192.168.0.0 netmask 255.255.255.0 gateway 192.168.0.1
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通过单击开始菜单/注销/重新启动重新启动 Lubuntu
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当 VM 重新启动时，启动您选择的 URSim 版本（UR3、UR5、UR10 或 UR16）
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第一次启动 URSim 时，您应该单击“确认安全”弹出按钮。
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然后您可以通过连接到 192.168.0.56 来享受 Windows 窗体示例
