URSim+Unity联合仿真以及Socket通信

本文是一个GitHub上的开源项目，记录一下详细的实现过程。

首先需要下载安装VMware，官方链接Download VMware Workstation Pro。URSim官方链接UR Download | Support Site | Universal Robots，安装教程网上很多，随便找一个就可以。

我的URSIm版本是3.13.1.10297，安装好打开以后需要配置网络。点击Player-管理-虚拟机设置，然后选择网络适配器，网络连接里面设置为VMnet8(NAT 模式）。

 接下来在 Windows 中打开网络适配器的属性并设置 VMnet8 适配器的静态 IP 地址。首先确定机械臂的IP，我的是192.168.235.128，所以将网络适配器中的VMnet8的IPv4地址设为静态IP：192.168.235.1。

接下来还需要编写一段简单的UR机械臂代码，将UR作为客户端，获取关节角度，并通过socket传给Unity中的服务端，代码如下。IP地址和端口需要改成自己的。

Program
  BeforeStart
    Script: JointFunction.script
  Robot Program
    MoveJ
      Waypoint_1
      Waypoint_2
  Thread_1
    Loop sockon≟ True 
      getjointAngles()
      Wait: 0.05
    If sockon≟ False 
      socket_close("sock1")
      sockon=socket_open("192.168.235.1",5000)
      Wait: 0.01

关节函数脚本：

global angles=[0,0,0,0,0,0]
global angles_send=""

sockon=socket_open("192.168.102.1",5000,"sock1")
def getjointAngles():
 angles=get_actual_joint_positions()
 angles_send=str_cat(angles[0],";")
 angles_send=str_cat(angles_send,angles[1])
 angles_send=str_cat(angles_send,";")
 angles_send=str_cat(angles_send,angles[2])
 angles_send=str_cat(angles_send,";")
 angles_send=str_cat(angles_send,angles[3])
 angles_send=str_cat(angles_send,";")
 angles_send=str_cat(angles_send,angles[4])
 angles_send=str_cat(angles_send,";")
 angles_send=str_cat(angles_send,angles[5])
 sockon= socket_send_line(angles_send)
   		
end

这样就可以与Unity进行通信了。

 运行程序之后，还需要将机械臂移动到初始点，选择自动即可，然后再点运行。

然后打开Unity项目，可以在GitHub上下载，也可以下载我上传的资源https://download.csdn.net/download/sinat_32804425/70787548。我用的是unity2020，项目界面如下。

 点击运行，输入IP地址和端口号，IP地址可以随意输入，端口号是5000，再点击Start。如果遇到问题可以修改UR5Controller的代码，如下图所示。

 最终的效果就是虚拟模型可以完美的跟踪URSIm中的机械臂运动，由于没有制作动图，这里就先截一张效果图吧

 完结撒花！

原链接

https://github.com/zainmehdi/UR-Simulation-in-Unity-Hardware-in-the-loop-Animation-of-Real-Robot