直流电机速度控制

一﹑实验目的
1﹑了解单片机在实时控制系统中的应用和测量位置的基本原理﹑基本方法。2﹑掌握D/A﹑A/D电路的综合接口技术，提高实时控制系统的设计和调试能力。二﹑教学要求
1﹑利用现有硬件电路，构成直流电机测量位置系统;2﹑编制程序，定位和测量指针指示位置。
三﹑主要仪器设备
机电实验平台﹑步进电机,万用表﹑示波器，电脑四﹑实验内容
开发板上的步进电机驱动模块电路如下图所示:

 从上图中可以看出，该电路是独立的，芯片的输入通过J46端子提供，芯片的输出由J47端子引出。J46输入对应J47输出，而J47则是提供给外部连接电机的接口，可以支持直流电机﹑五线四相步进电机 28BYJ-48连接。由于该模块电路是独立的，所以使用任意单片机管脚都可以，这里使用P1.О管脚来控制ULN2003输出，即将P1.0管脚连接到J46的IN1，直流电机的两根线接J47端子的1﹑2脚即5V和 01。因此可通过单片机P1.0口输出高电平来控制电机旋转，输出低电源控制电机停止·注意:单片机 P1.0输出低电平时，ULN2003的 OUT1并不会输出高电平导致停止，而是因为集电极开路，导致电机无电流流入致使停止。
将交流电机的任意一脚接到J47的VCC，另上引脚接到J47的2脚OUT1上，将J46的IN1-IN4连接到P1.0-P1.3上，将JP1的K1-K4连接到P1.4-P1.7编写一程序，将PO口接到J8脚的a,b,c,d,e,f.g,dp 上，编写程序完成以下内容:
7）按1下K1，电机转动，电机转动后，按1下K1键，电机停止。

8）采用PWM控制电机转速，按下K2，电机转速增加О
9)采用PWM控制电机转速，按下K3，电机转速降低。5)电机工作时，分别在显示器上显示电机的PWM的占空比。

#include 
#include "Delay.h"
#include "Key.h"
#include "Nixie.h"
#include "Timer0.h"

sbit Motor=P1^0;

unsigned char Counter,Compare;	//计数值和比较值，用于输出PWM
unsigned char KeyNum,Speed;

void main()
{
	Timer0_Init();
	while(1)
	{
		KeyNum=Key();
		if(KeyNum==1)
		{
			Speed++;
			Speed%=4;
			if(Speed==0){Compare=0;}	//设置比较值，改变PWM占空比
			if(Speed==1){Compare=50;}
			if(Speed==2){Compare=75;}
			if(Speed==3){Compare=100;}
		}
		Nixie(1,Speed);
	}
}

void Timer0_Routine() interrupt 1
{
	TL0 = 0x9C;		//设置定时初值
	TH0 = 0xFF;		//设置定时初值
	Counter++;
	Counter%=100;	//计数值变化范围限制在0~99
	if(Counter