注：一共有两种方式,二选一即可
1.使用catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug编译工作空间
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
如：其中，test_ws是工作空间，test_debug是功能包，其中test.cpp是调试文件。
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编译工作空间
2.在功能包CMakeList.txt中添加debug模式
注：在功能包里的CMakelists.txt,而并非工作空间
SET(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")
如：
1.点中功能包或者整个工作空间，然后点击VSCODE左侧栏的调试按钮
如：
为了使VSCODE识别出使用了ROS语言
再点击左侧的调试按钮
点击创建launch.json文件
选择ROS
选择ROS：Attatch
会自动生成launch.json文件，无需修改，直接关闭
且你会发现，左侧出现了下图画面
如：
注意：test_debug_node就是test.cpp的可执行文件名，在功能包test_debug的CMakeLists.txt中可以修改.cpp文件对应的的可执行文件名
点击该绿色按钮
选择C++
搜索调试节点的可执行文件的名字
输入y
输入密码
就到了调试环节了
