c++笔记（一）

1. c_str()函数    返回值类型是 const char *. 

c_str是string类的一个函数，可以把string类型变量转换成 char* 变量

文件操作中open()要求的是一个char*字符串 ,当文件名是string时需要转换，当文件名是字符数组型时就不需要此转换。

//c_str()的简单使用
// char *c定义会报错 无法将const char* 转换为char*
const char *c;
string s = "abcde";
c = s.c_str();
cout< 
2 stringstream 文件流的输入和输出操作，可以将类型进行转换
 
例，string类型的变量变为int类型
 
stringstream sstream;
string strResult;
int nValue = 1000;
 
// 将int类型的值放入输入流中
sstream << nValue;
// 从sstream中抽取前面插入的int类型的值，赋给string类型
sstream >> strResult;
cout<<"string strResult:   "< 
3.cv::FileStorage   对xml、yaml等文件进行读写
 
//构造函数
filename 文件名称
flags 文件的打开模式，READ 只读 WRITE只写 
FileStorage::FileStorage(const String& filename,int flags,const String& encoding= String());

//几个重要的函数
FileStorage::release() ： 关闭文件
FileStorage::isOpened() ：判断文件是否打开

//使用
cv::FileStorage fsSettings(filename, cv::FileStorage::READ);		//只读
 
对txt文件读写时
 
ifstream fTimes;    
string strPathTimeFile 

//c_str是string类的一个函数，可以把string类型变量转换成char*变量
//open()要求的是一个char*字符串
//当文件名是string时需要转换，当文件名是字符数组型时就不需要此转换
fTimes.open(strPathTimeFile.c_str());
 
 参考问篇文章，讲的很详细。
 
(1条消息) 【ORB_SLAM2源码解读】从文件或终端读写yaml和txt文件_小秋SLAM项目实战教程的博客-CSDN博客_slam使用教程https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/108703089?spm=1001.2014.3001.5501
 
4.copyMakeBorder  对边界扩展的区域进行像素填充
 
将源图像拷贝到目的图像的中央，四面填充指定的像素；如果已经拷贝到中间，只填充边界
 
void copyMakeBorder(InputArray src, OutputArray dst, int top, int bottom, int left, int right, int borderType,
const Scalar& value=Scalar() )
 
 
 
 
src:源图像
 
 
dst:目标图像
 
 
top bottom left right:需要扩展的大小
 
 
border:扩展方式，取值如下：
 
 
enum BorderTypes {
     BORDER_CONSTANT    = 0, //!< `iiiiii|abcdefgh|iiiiiii`  with some specified `i`
     BORDER_REPLICATE   = 1, //!< `aaaaaa|abcdefgh|hhhhhhh`
     BORDER_REFLECT     = 2, //!< `fedcba|abcdefgh|hgfedcb`
     BORDER_WRAP        = 3, //!< `cdefgh|abcdefgh|abcdefg`
     BORDER_REFLECT_101 = 4, //!< `gfedcb|abcdefgh|gfedcba`
     BORDER_TRANSPARENT = 5, //!< `uvwxyz|abcdefgh|ijklmno`
 
 
    BORDER_REFLECT101  = BORDER_REFLECT_101, //!< same as BORDER_REFLECT_101
     BORDER_DEFAULT     = BORDER_REFLECT_101, //!< same as BORDER_REFLECT_101
     BORDER_ISOLATED    = 16 //!< do not look outside of ROI
 };
 
 
 参考：opencv之边界扩展copyMakeBorder_Captain_zp的博客-CSDN博客_opencv边界扩展https://blog.csdn.net/zhangping1987/article/details/51141658
 
5. resize  ORB-SLAM2中使用resize函数实现图像缩放
 
resize(image,	                //输入图像
 	   mvImagePyramid[level], 	//输出图像
	   sz, 						//输出图像的尺寸
 	   0, 						//水平方向上的缩放系数，留0表示自动计算
 	   0,  						//垂直方向上的缩放系数，留0表示自动计算
 	   cv::INTER_LINEAR);		//图像缩放的差值算法类型，这里的是线性插值算法
 
6.release
 
OpenCV参考手册之Mat类详解（三）_一码超神的博客-CSDN博客_mat 指定大小https://blog.csdn.net/giantchen547792075/article/details/9107877
 
 
7.std::back_inserter   末尾添加元素
 
拷贝v2到v1的末尾
std::copy(v2.begin(), v2.end(), std::back_inserter(v1));
 
C++ STL back_inserter 函数说明 - 简书 (jianshu.com)https://www.jianshu.com/p/6862a79eba0a
 
8.class
 
privite protected public区别:
 
①访问范围
 
private: 只能由该类中的函数、其友元函数访问；派生类不能访问，该类的对象也不能访问.
protected: 可以被该类中的函数、其友元函数访问以及 派生类的函数访；但不能被该类的对象访问
public: 可以被该类中的函数、派生类的函数、其友元函数访问,也可以由该类的对象访问
 
②类继承后方法属性变化:
 
private继承,父类的所有方法在派生类中变为private;
protected继承,父类的protected和public方法在派生类中变为protected，privete不变；
public继承,父类中的方法属性不发生改变。
 
③三种访问权限
 
private:只允许本类的成员函数访问，如果类外要查看私有成员的值可以通过public类型的成员函数查看(setXXX 设置私有成员变量的值，getXXX获取私有成员变量的值)。
 
protected：允许本类和派生类的成员函数访问
 
public:可以被任意访问
 
9. new关键字
 
new在生成对象时完成了三件事：①为对象开辟内存空间(堆区) ②调用类的构造函数 ③将生成的对象的地址返回。new分配内存后需要使用delete清理，否则会造成内存泄漏。
 
使用new在堆区创建的对象是匿名的，不能直接使用，必须用一个指针指向它，在借助指针来访问它的成员变量或成员函数。  Student *pStu = new Student;
 
后续通过-> 访问成员变量或成员函数。
 
10.explicit 不允许发生隐式转换
 
class Point {
public:
    int x, y;
    Point(int x = 0, int y = 0)
        : x(x), y(y) {}
};

void displayPoint(const Point& p) 
{
    cout << "(" << p.x << "," 
         << p.y << ")" << endl;
}

int main()
{
   Point p(1);
   displayPoint(p);
}
 
displayPoint只传了一个参数，在调用Point的构造函数时，第二个参数使用了默认参数，这里触发了函数的隐式调用，如果没用这个默认参数报错。
 
为了避免这种情况出现使用explicit显示调用，
 
explicit Point(int _x = 0, int _y = 0 )
        : x(_x), y(_y) {}
 
11.虚函数：实现了多态的机制。多态是使用父类型指针指向子类的实例，然后通过父类的指针调用实际子类的成员函数。
 
12.成员变量、局部变量、全局变量、静态成员变量的区别
 
成员变量：在堆区创建内存；  在类中定义    ； 随着对象的创建而存在
 
局部变量：在栈区创建内存；  在方法中定义 ； 随着方法的调用而存在
 
全局变量：所有的方法都可以访问。
 
静态成员变量：static 修饰的成员变量。static 成员变量属于类，不属于某个具体的对象，即使创建多个对象，也只为 static 成员变量 分配一份内存，所有对象使用的都是这份内存中的数据。初始化：必须在类的外部初始化，如  int Person::p_total = 0,   只有在初始化的时候为它分配内存。
 
注意：static 成员变量不占用对象的内存，而是在所有对象之外开辟内存，意味着static 成员变量不随对象的创建而分配内存，也不会随对象的销毁而释放内存。
 
静态成员函数的主要目的是访问静态成员变量。静态成员函数在声明时要加 static，在定义时不能加 static。
 
（什么时候使用静态变量呢？）现在有两个类对象A和B，当修改A的成员函数时，不会影响B的成员函数，但有时候需要这些数据相互影响，如A改变了某一个变量，希望B能检测到。一般在求具体的总数时用到静态成员变量，具体看下面链接的代码。
 
C++ static静态成员函数详解 (biancheng.net)http://c.biancheng.net/view/2228.html13.c++中内存分成5个区，他们分别是堆、栈、自由存储区、全局/静态存储区和常量存储区。
 
栈：编译器在需要的时候分配，在不需要的时候自动清除的变量的存储区。程序的局部变量和函数参数存储在栈区。
 
堆：使用new分配的内存就在堆区，需要delete手动释放内存，堆的空间小于等于实际的物理内存，分配速度慢。
 
自由存储区：由malloc等分配的内存块，他和堆是十分相似的，不过它是用free来结束自己的生命的。[注] 堆和自由存储区一般认为是同一名词。 或者，自由存储区的一部分被开成堆，剩下的则是未使用。堆和栈都可以在自由存储区里进行自动扩展，直到2者相接而成为内存耗尽。
 
全局/静态存储区：全局变量和静态变量被分配到同一块内存中，在以前的C语言中，全局变量又分为初始化的和未初始化的，在C++里面没有这个区分了，他们共同占用同一块内存区。程序结束自动释放。
 
常量存储区：这是一块比较特殊的存储区，他们里面存放的是常量，不允许修改（当然，你要通过非正当手段也可以修改，而且方法很多）[注] 常量存储区则是“全局/静态存储区”的一部分，在os支持常量段的情况下，编译器可以把一部分const的全局变量放在这个位置。而且，这个“全局/静态存储区”并没有被C、C++标准给出名称，都是俗称，各个资料上可以名字差异很大。
 

 关于堆栈的区别：
 
1、管理方式不同；
 2、空间大小不同；
 3、能否产生碎片不同；（碎片应该是操作系统中的概念）
 4、生长方向不同；
 5、分配方式不同；
 6、分配效率不同；
 

14.  引用  &
 
int &a = b  等价于  int * const a = b
 
引用是一个指针常量，即一个常量，类型是指针。当编译器遇到引用变量 a 的时候会执行 * 操作。
 
常引用：const int &a = b 等价于  const int * const a = b ,  此时a的地址不可以修改，指向的内存空间也不能修改。
 
int b = 10;
const int &a = b;
cout<<"a = "<
 
void ComputeImageBounds(const cv::Mat &imLeft);
 
为什么使用引用？形参的变化不会影响实参。上面代码中如果没用引用，函数只是对形参imLeft进行修改，实际的参数并没有变化，加入引用表示传入其实是实际参数。
 
为什么引用前加const？追求效率，又希望避免改变原来的imLeft。
 
 
15. 线程和进程
 
对于操作系统来说，一个任务就是一个进程，一个进程内多个子任务就是线程。
 
进程是操作系统分配资源的单元；而线程是进程的一个实体，是CPU调度和分配的基本单位。
 
线程没有独立的内存单元，不能够独立执行，必须依存在应用程序中。
 引入线程的好处：线程快！创建、终止、切换都很快！
 
总结：
 一个程序至少有一个进程，一个进程至少有一个线程。
 进程在执行过程中拥有独立的内存单元，而多个线程共享内存。
 虽然线程拥有单独的程序运行入口，出口，但不能独立执行。
 
进程间通信也就是所谓的IPC(Interprocess communication)问题，主要是指进程间交换数据的方式。
 进程是相互独立的，并不需要条件变量、互斥锁这些机制，要锁也是文件锁这种大锁。而线程需要互斥锁的原因是：线程之间的资源室共享的，需要程序员来完成变量级别的同步。
 
【C++】 命名空间 类 函数 变量 进程 线程_小秋SLAM项目实战教程的博客-CSDN博客_c命名空间的定义和使用https://blog.csdn.net/qq_21950671/article/details/103528012?spm=1001.2014.3001.5501