Ubuntu下安装PCL点云库经验分享

• 内容简介
• 安装ubuntu
• 换国内镜像源
• 安装PCL
• 配置vscode

本文主要分享我在Ubuntu下安装PCL点云库的经验，这里我用的ubuntu是22.04版本，依赖库基本都下载的新的，VTK版本是8.2（建议不要使用更新版本），PCL版本是1.12.1。

这里建议安装虚拟机，可以参照ubuntu20.04安装教程进行安装，需要注意的是安装时候要分配足够的磁盘空间，因为如果后面扩展磁盘空间的话会比较麻烦，扩展硬盘空间可以参照扩展磁盘进行操作，建议不要走到这一步。

有了ubuntu之后首先要做的就是换上国内的镜像源，这里可以参照Ubuntu换源的两种方法进行操作，这样能使我们的下载速度得到明显提升。

接下来要做的就是安装PCL了，这里可以参照ubuntu18.04 安装pcl（详细教程）进行操作，目前还没遇到问题，能完成下载，后续使用一段时间后再来分享。这里有条命令分享一下：

sudo apt-cache search libxxx #查看libxxx可供下载的版本

在编译VTK和PCL时我们一般会用多线程同时编译以节省时间，也就是

make -j2 #这里的2就代表编译所用的线程数

然而这也会带来很大的内存开销，当内存不足时，make就会闪退，以我的实际经历来说，给了虚拟机8G内存，开两个线程make，结果还是会内存爆掉，只开一个线程才能正常make过去。

配置C++环境可以参照vscode环境中配置C++环境，配置PCL则可以参照vscode配置OpenCV+PCL进行操作。

不知什么原因根据上面“VScode配置PCL”没能实现，这里还是用cmake来编译，可以参考PCL配置，这里也简单介绍一下。

就是先在工程的文件夹中新建一个CMakeLists.txt，内容根据自己的需要来填，如：

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)    
project(testpcl)

find_package(PCL 1.2 REQUIRED)

include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})    
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})    
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
add_executable(testpcl testpcl.cpp)
target_link_libraries (testpcl ${PCL_LIBRARIES})
install(TARGETS testpcl RUNTIME DESTINATION bin) 

然后在终端中依次输入：

mkdir build    
cd build    
cmake ..    
make
./testpcl #注意这里要根据实际填写

这样能完成编译并执行生成的可执行程序。