ROS初学：用VScode基于c++输出“helloworld”（课程笔记来自赵虚左老师）

一、创建ros空间

1、创建包，包名为helloworld

mkdir -p helloworld/src

2、进入包

cd helloworld

3、编译、合并构建，创建工程包

catkin_make

4.打开vscode

code .

二、在vscode中编译ros

按ctrl+shift+B编译，会弹出一个窗口

点击第二个选项右边的小齿轮，会自动为创建一个tasks.json的文件，然后用以下代码代替文件内容。

{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

三、创建ros功能包

1、右击src文件夹，选择create Catkin package

 2、输入包名

 3、添加依赖 roscpp rospy std_msgs

 四、C++实现

1、在功能包下(注意！！)的src文件下创建cpp文件，hello_c.cpp

2、编写文件

#include "ros/ros.h"
//头文件

int main(int argc, char *argv[])
{
  ros::init(argc,argv,"hello");//添加ros节点

  ROS_INFO("nihao");//输出日志

    return 0;
}

3、修改配置文件

打开功能包下的CMakeLists

修改136行：add_executable(hello_c src/hello_c.cpp)  （参数1、2为：映射名称、指向源文件一般名字一样）

修改149——150行：

target_link_libraries(hello_c
  ${catkin_LIBRARIES}
)（参数1为：映射名称）

按ctrl+/取消注释

五、运行

1.ctrl+shift+B编译

2.打开终端1，输入roscore；终端2，输入以下指令(注意在包下运行)

source ./devel/setup.bash
rosrun helloworld hello_c

六、注意事项

1.没有代码提示，修改以下两个部分，打开.vocode目录下c_cpp_properties.json文件，修改以下两个参数（对于melodic版本）

 2.main函数第二个参数不能被const修饰

3.当输出日志ROS_INFO出现中文时，会出现乱码，需要在函数开头添加以下代码

setlocale(LC_ALL, "");