Look-Ahead 技术又称为速度前瞻控制技术，目前实现此技术有两个基本思路：
(1)进行路径段之间速度衔接；
(2)进行大量微小线段参数曲线拟合。Look-Ahead 技术考虑的主要因素是机床本身动力学特性限制和加工精度限制。
1、LinuxCNC
LinuxCNC支持最多9轴运动控制，内置具有前瞻性的实时轨迹规划器，可实现轨迹误差限制、轴同步运动控制、自适应进给率控制等功能；
https://github.com/LinuxCNC/linuxcnc
2、grbl
用优化的 C 语言编写的开源、嵌入式、高性能 g 代码解析器和 CNC 铣削控制器，可在直接 Arduino 上运行
https://github.com/grbl/grbl
grbl圆弧插补算法和直线插补算法以及前瞻算法的学习笔记
https://blog.csdn.net/Archar_Saber/article/details/80475733
grbl源码解析——速度前瞻（1）
https://blog.csdn.net/cln512/article/details/120748978
grbl源码解析——速度前瞻（2）
https://blog.csdn.net/cln512/article/details/120749226
3、MRPT移动机器人软件库
移动机器人编程工具包(MRPT)。移动机器人编程工具包(MRPT)提供了面向移动机器人和计算机视觉研究人员的c++库。库包括SLAM解决方案、3D(6D)几何、SE(2)/SE(3)李群、点、地标、姿态和地图上的概率密度函数(pdf)、贝叶斯推理(卡尔曼滤波、粒子滤波)、图像处理、避障等。MRPT还提供了用于立体相机校准、数据集检查等的GUI应用程序。
四元数插补算法：slerp
https://github.com/MRPT/mrpt
连续微小线段速度前瞻规划算法
https://blog.csdn.net/Galaxy_Robot/article/details/109377361
