- 前言
- 一、利用find_object_2d包提取特征
- 二、rviz配置
- 三、抓取实现
- 总结
前言
在前面文章1、2、3的基础上，进一步在ros平台上实现了物体抓取。通过urdf.xacro文件把robotiq85夹爪、ur5e机械臂、KinectV2相机模型结合起来，利用KinectV2相机实现物体识别，利用find_object_2d提取物体特征，并把物体坐标发布到tf树，最后机械臂通过订阅此坐标进行物体抓取。
环境：虚拟机VM + Ubuntu16.04 + kinetic
一、利用find_object_2d包提取特征1、运行下面命令：
roslaunch find_object_2d find_object_3d_kinect2.launch
如果运行此命令时，不显示图片界面，只需把gazebo7升级到7.16版本即可,不要升级到gazebo9
二、rviz配置2、点击左上角添加目标
1、add 点云，并订阅图中的话题
三、抓取实现2、add tf
上面配置完成后，运行抓取命令，实现抓取：
抓取实现
总结
上面主要介绍了怎么识别目标，怎么通过tf树发布坐标，以及在仿真过程中遇到的问题，如果遇到的问题比较多，多半是环境没有配置好，可以参考https://blog.csdn.net/qq_43313298/article/details/124375484?spm=1001.2014.3001.5502。详细代码部分可以参考链接https://www.guyuehome.com/21930 。
