大致流程: 双目标定→双目校正→双目匹配→yolov5识别→深度测距
- 找到目标识别源代码中输出障碍物坐标框的代码段。
- 找到双目测距代码中计算障碍物深度的代码段。
- 将1中得到的障碍物框依次输入到2中的代码段中,得到目标框中障碍物的深度。
- 找到目标识别网络中显示障碍物种类的额代码段,将深度值添加到里面,进行测距
多目标测距
单目标测距
有点乱,后续会慢慢完善,下边是测距后的图,精度不是很高

大致流程: 双目标定→双目校正→双目匹配→yolov5识别→深度测距
多目标测距
单目标测距
有点乱,后续会慢慢完善,下边是测距后的图,精度不是很高