[教程] Ubuntu16.04系统安装Open3D

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Open3D是Intel开源的一个支持快速开发处理3D数据的软件库，提供C++和Python接口，目前已经应用到越来越多的项目中。本文将介绍如何在Ubuntu16.04系统上安装Open3D。

如果是Ubuntu18.04及以上版本的系统，那么可以直接通过pip命令就可以安装Open3D。在Ubuntu16.04的系统上，虽然可以通过pip命令安装成功，但是运行的时候会报下面的错误：

Error: /lib/x86_64-linux-gnu/libm.so.6: version `GLIBC_2.27'

如果想要在Ubuntu16.04的系统上使用Open3D该怎么办呢？可以通过编译源码的方式进行安装：

1. 从github上下载Open3D的源码，如果下载速度比较慢，可以先把仓库导入到gitee，再从gitee上下载。

git clone https://github.com/isl-org/Open3D

切换到v0.6.0版本

git checkout v0.6.0

再下载子模块的代码

git submodule update --init --recursive

这一步是下载子模块3rdparty的代码，如果下载的比较慢，同样可以先把仓库导入到gitee，再把.gitmodules文件中的url修改为gitee中的仓库地址即可。

2. 安装依赖

bash util/scripts/install-deps-ubuntu.sh 

3. 按顺序执行下面的命令编译C++库

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/Open3D/ -DBUILD_EIGEN3=ON -DBUILD_GLEW=ON -DBUILD_GLFW=ON -DBUILD_JSONCPP=ON -DBUILD_PNG=ON -DENABLE_JUPYTER=OFF -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 ..
make -j$(nproc)
sudo make install

4. 编译Python库

make pip-package

编译成功后，会在lib/python_package/pip_package/目录下生成对应Python版本的.whl包，用pip命令安装一下就可以了。

pip3 install lib/python_package/pip_package/open3d-0.6.0.0-cp37-cp37m-linux_x86_64.whl

安装成功后可以再验证一下：

python3 -c "import open3d"

如果没有输出错误，就说明已经可以用了。

Open3D的一个简单应用是对点云进行可视化，下面的例子展示了如何通过几行代码对Modelnet40数据集中的点云数据进行可视化。Modelnet40数据集总共有40个类别，每个样本的点云数据存放在一个.txt文件中，每行的前3个数据代表一个点的xyz坐标。

import open3d as o3d
import numpy as np

def main():
    points_data = np.loadtxt("airplane_0001.txt", delimiter=",", dtype=np.float32)
    pcd = o3d.geometry.PointCloud()
    pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points_data[:, :3])
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

if __name__ == '__main__':
    main()

Open3D显示的是3D效果，可以拖动鼠标来转换显示的视角，下面是我截取的两个不同视角下的显示结果：

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