如何远程通过HTML web界面启动虚拟机建图操作？本文采用的一种可行的方案之一是通过rosbridge接口，采用roslibjs的ros服务接口来实现，具体操作如下步骤所示。

一、启动rosbridge web接口

在虚拟机服务器端运行服务端：

roslaunch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch

rosrun web_video_server web_video_server

rosrun tf2_web_republisher tf2_web_republisher

二、编写启动sh脚本

总体思路-----web触发-------python脚本执行-------sh脚本拉launch本地文件

创建ros_gmapping.sh脚本，内容如下所示：该脚本主要任务是完成虚拟机

gazebo，turtlebot3_world.launch和建图turtlebot3_slam.launch 节点的启动。

#!/bin/bash
echo -