工作环境：
运行Motive的Windows主机
和一台安装有ROS的ubuntu电脑
标定步骤
1、准备、 优化捕获设置；
2、 在相机预览窗口（ Camera Preview） 中， 点击 清除现有的 Mask 区域；
3、 打开标定窗口，使用 Mask Visible 去除场地中不能移除的反光物体；
4、 采集标定采样点（ Wanding）；
5、 然后手持T形标定杆，在摄像头能够拍到的地方随意舞动、 检查标定结果，一般只要每个摄像头采集到的有效点数目超过2000，标定效果就挺好的；
6、 放入L型标定杆，L行标定杆长的部分为X方向，短的为Y方向，直角处就是原点。当放置好L形标定杆以后，就点击calibration中的set Ground Plane 按钮设置地面。
选择需要使用到的点（在Motive软件中），然后点击鼠标右键，选择 Rigid Body 下的 Create From Selected Markers，就可以创建一个刚体。示意如图下所示：3. 广播发送数据
选择功能区中的view->Data Streaming，然后配置如下所示： 下面两个红色区域一定需要选中（就是设置成true），也就是打开了Data Streaming，并且上面的IP一定选择中本机的IP，不要设置成回环，不然就只能本机接收数据了。4. ubuntu主机环境配置
- 在运行下面的shell命令之前，需要保证两台主机在同一局域网，并且两边的防火墙最好需要关闭，不然会导致相互ping失败。如果是虚拟机，可能需要设置一下虚拟机的网络配置，网上有人说设置成桥接模式可行，但是经过测试，任然不行，推荐还是使用另外一台主机。
- 并且还需要注意，如果主机是被设置成了固定IP，需要先关闭固定IP，然后再重新连接网络，再进行测试两个主机是否能够正常通信，如果能够正常PING通的话，基本就没什么问题了。
cd ~ mkdir testws cd testws mkdir src cd src catkin_init_workspace cd .. catkin_make git clone git clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_ros.git sudo apt-get install ros-melodic-vrpn #这里需要根据对应的ROS版本填写 我是18.04 catkin_make source devel/setup.bash roslaunch vrpn_client_ros sample.launch server：=192.168.1.2 #这里的IP地址是运行Motive主机的地址 #然后另外开启一个终端 rostopic list #此时正常的话应该可以查看到目标位置信息了 #保存数据到文件中 rostopic echo 话题名 >>data.txt
引用了：
https://blog.csdn.net/weixin_41536025/article/details/89913961
