安装
配置您的 Ubuntu 存储库
将 Ubuntu 存储库配置为允许“restricted”、“universe”和“multiverse”。
允许步骤链接如下：
Repositories/Ubuntu - Community Help Wiki
设置你的sources.list
设置计算机以接受来自 packages.ros.org 的软件。
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥
sudo apt install curl # if you haven't already installed curl
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
安装
首先，确保 Debian 软件包索引是最新的：
sudo apt update
桌面完整安装：（推荐）：桌面中的所有内容加上 2D/3D 模拟器和 2D/3D 感知包
sudo apt install ros-noetic-desktop-full
桌面安装：ROS-Base中的所有内容以及rqt和rviz等工具
sudo apt install ros-noetic-desktop
ROS-Base：（Bare Bones） ROS 打包、构建和通信库。没有 GUI 工具。
sudo apt install ros-noetic-ros-base
ROS 中还有更多可用的软件包。您始终可以直接安装特定的软件包。
sudo apt install ros-noetic-PACKAGE
例如
sudo apt install ros-noetic-slam-gmapping
要查找可用的软件包，请参阅ROS 索引或使用：
apt search ros-noetic
环境设置
您必须在使用 ROS 的每个bash终端中获取此脚本。
source /opt/ros/noetic/setup.bash
每次启动新 shell 时自动获取此脚本会很方便。这些命令将为您做到这一点。
如果安装了多个 ROS 发行版，~/.bashrc必须仅获取您当前使用的版本的setup.bash 。
echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc
zsh
echo "source /opt/ros/noetic/setup.zsh" >> ~/.zshrc source ~/.zshrc
构建包的依赖项
到目前为止，您已经安装了运行核心 ROS 软件包所需的东西。要创建和管理您自己的 ROS 工作区，有多种工具和要求是分开分发的。例如，rosinstall是一种常用的命令行工具，它使您能够通过一个命令轻松下载许多 ROS 包的源代码树。
要安装此工具和其他依赖项以构建 ROS 包，请运行：
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
初始化 rosdep
在您可以使用许多 ROS 工具之前，您需要初始化rosdep。rosdep使您能够轻松地为要编译的源安装系统依赖项，并且是在 ROS 中运行一些核心组件所必需的。如果您尚未安装rosdep，请按以下步骤操作。
sudo apt install python3-rosdep
使用以下内容，您可以初始化rosdep。
sudo rosdep init rosdep update
