jetson nano 的内核编译踩了不少坑，记录一下：
步骤如下：
1.下载交叉编译工具这里的网址来自官网，可以会更新，如果下载不了，需要去官网下载。
/home$ wget http://releases.linaro.org/components/toolchain/binaries/7.3-2018.05/aarch64-linux-gnu/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz
2.解压工具可以放在其他位置，我放在home目录下：
/home$ tar -xvf gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu.tar.xz
3.下载源码这里的网址来自官网，可以会更新，如果下载不了，需要去官网下载。
/home$ wget https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r32_Release_v7.1/Sources/T210/public_sources.tbz2
4.解压源码/home$ sudo tar -xjf public_sources.tbz2
5.进入源码目录/home$ cd Linux_for_Tegra/source/public/
6.解压kernel/home/Linux_for_Tegra/source/public$ tar -xjf kernel_src.tbz2
7.安装工具/home/Linux_for_Tegra/source/public$ sudo apt install build-essential bc
8.设置内核输出目录这里我把内核输出目录设置在了home下的kernel_out
/home/Linux_for_Tegra/source/public$ TEGRA_KERNEL_OUT=/home/kernel_out
9.设置交叉编译工具的环境变量/home/Linux_for_Tegra/source/public$ export CROSS_COMPILE=/home/gcc-linaro-7.3.1-2018.05-x86_64_aarch64-linux-gnu/bin/aarch64-linux-gnu-
10.设置环境变量这一步必须加
/home/Linux_for_Tegra/source/public$ export LOCALVERSION=-tegra
11.进入内核目录/home/Linux_for_Tegra/source/public$ cd kernel/kernel-4.9/
12.新建内核输出目录/home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9$ mkdir -p $TEGRA_KERNEL_OUT
13.生成config文件/home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9$ make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT tegra_defconfig
14.编译内核/home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9$ make ARCH=arm64 O=$TEGRA_KERNEL_OUT
内核编译完成以后会在设置的输出目录下生成Image文件TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/Image
以及DTB
TEGRA_KERNEL_OUT/arch/arm64/boot/dts/
注意：遇到的坑！ 在ubuntu下，如果在解压或者编译的时候提示没有权限，然后如果使用sudo指令，就会在最后一步14，提示编译错误！错误的log如下：LSE atomics not supported by binutilsarch/arm64/Makefile:49: LSE atomics not supported by binutils CHK include/config/kernel.release Using /home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9 as source for kernel GEN ./Makefile CHK include/generated/uapi/linux/version.h CHK include/generated/utsrelease.h CC kernel/bounds.s gcc: error: unrecognized command line option ‘-mlittle-endian’; did you mean ‘-fconvert=little-endian’? /home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9/./Kbuild:20: recipe for target 'kernel/bounds.s' failed make[2]: *** [kernel/bounds.s] Error 1 /home/Linux_for_Tegra/source/public/kernel/kernel-4.9/Makefile:1167: recipe for target 'prepare0' failed make[1]: *** [prepare0] Error 2 make[1]: Leaving directory '/home/kernel_out' Makefile:171: recipe for target 'sub-make' failed make: *** [sub-make] Error 2
这是因为使用sudo没有root权限所致，所以在以上步骤的时候，需要获取root权限后操作，并且严格按照上面操作，需要添加sudo的地方添加，没有的地方不要加！！！
我在官网提交的以及官方的回复：
LSE atomics not supported by binutils - Jetson Nano - NVIDIA Developer Forums
另外，如果使用ubuntu远程登录默认root是不开放的，需要手动开放root登录：
1.设置密码
sudo passwd root
2.修改文件
sudo vi /etc/ssh/sshd_config
，找到 #Authentication，将 PermitRootLogin 参数修改为 yes。如果 PermitRootLogin 参数被注释，请去掉首行的注释符号（#）如果没有就手动添加。如下图所示：
找到 #Authentication，将 PasswordAuthentication 参数修改为 yes。如下图所示：若 sshd_config 配置文件中无此配置项，则添加 PasswordAuthentication yes 项即可。
退出保存。
然后重启ssh服务：
sudo service ssh restart二、根文件系统及烧录 1.下载示例文件系统和驱动包
进入home目录：cd ~
下载文件：
root@VM-12-5-ubuntu:~# wget https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r32_Release_v7.1/T210/Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.7.1_aarch64.tbz2
下载： L4TDriver Package
root@VM-12-5-ubuntu:~# wget https://developer.download.nvidia.cn/embedded/L4T/r32_Release_v7.1/T210/Jetson-210_Linux_R32.7.1_aarch64.tbz2
2. 解压驱动包root@VM-12-5-ubuntu:~# tar -xjf Jetson-210_Linux_R32.7.1_aarch64.tbz2
解压出来会有一个文件名字为 Linux_for_Tgera的文件夹；
3.进入rootfs目录root@VM-12-5-ubuntu:~# cd Linux_for_Tgera/rootfs
这时roofs是空的。
4.将示例文件系统解压root@VM-12-5-ubuntu:~/Linux_for_Tegra/rootfs# sudo tar -jxpf ../../Tegra_Linux_Sample-Root-Filesystem_R32.7.1_aarch64.tbz2
现在rootfs已经装好了文件系统。
5.运行脚本
root@VM-12-5-ubuntu:~/Linux_for_Tegra/rootfs# cd ..
root@VM-12-5-ubuntu:~/Linux_for_Tegra# sudo ./apply_binaries.sh
运行apply_binary .sh脚本将NVIDIA用户空间库复制到目标文件系统中。
注意，这里有可能出现ERROR qemu not found! 的问题，需要安装一下工具：
sudo apt-get install qemu-user-static
6.替换Image文件
root@VM-12-5-ubuntu:~/Linux_for_Tegra# cp /home/kernel_out/arch/arm64/boot/Image kernel/Image
7.替换DTB文件
root@VM-12-5-ubuntu:~/Linux_for_Tegra# cp -r /home/kernel_out/arch/arm64/boot/dts/ kernel/dtb/
