创建工作空间和功能包

1、工作空间(workspace)是一个存放工程开发相关文件的文件夹，包括：

src：代码空间(Source Space) 放置功能包代码文件 launch文件 CMakeLists.txt
build：编译空间(Build Space) 编译过程产生的中间文件
devel：开发空间(Development Space) 可执行文件库脚本文件代码在此运行
install：安装空间(Install Space)

# 创建工作空间
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace   这是属性的变化，执行后会产生CMakeList.txt文件

# 编译工作空间          必须在工作空间路径下才可以编译
cd ~/catkin_ws
catkin_make             编译工作空间下所有功能包的源码  产生src build  devel文件夹
catkin_make install     产生install 文件夹

可见一般情况下最常用的是src文件

2、创建功能包

# 创建功能包
catkin_create_pkg  [depend1] [depend2] [depend3]

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg example_cpp（功能包名字） std_msgs roscpp 
例如 catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy

其中std_msgs是通信文件，数据流，消息的发送和接收

创建完功能包后，功能包下面包含以下文件

3、编译与设置环境变量

catkin_make              编译

source devel/setup.bash   设置环境变量
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash  将其添加到.bash文件中，不用每次重新设置环境变量

echo $POS_PACKAGE_PATH         检查环境变量  查找所有功能包的路径

package.xml的内容



  test_pkg      //功能包名字
  0.0.0   //版本
  The test_pkg package  

  
  
  
  mxh2     //Emil


  
  
  
  TODO       


  
  
  
  


  
  
  
  


  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  
  catkin       //功能包依赖
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs

注：

同一个工作空间下，不允许存在同名功能包，不同工作空间下，允许尊在同名功能包

在~/catkin_ws/src/test_pkg/src$下

4、创建文件夹

touch example_public.cpp touch example_subscriber.cpp

其中example_subscriber.cpp example_public.cpp可任意命名

发布者publisher的编程实现

#include 
#include 
#include 
int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example_public");       //a)
    ros::NodeHandle n;                           //b)
    ros::Publisher chatter_pub = n.advertise("message",1000);    //c)
    ros::Rate loop_rate(10);                     //d)
    while(ros::ok())                     //中断，遇到ctrl+c时候中断
    {
        std_msgs::String msg;            //申请内存
        std::stringstream ss;                  //信息内容变量
        ss << "I am publisher ";         //写入变量
        msg.data = ss.str();             //写入内存
        chatter_pub.publish(msg);        //调用发布函数
        loop_rate.sleep();               //发送频率
    }
    return 0;
}

example_subscriber.cpp

#include 
#include 
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard: [%s]",msg->data.c_str()); //接收的消息
}
int main(int argc,char **argv)
{
    ros::init(argc,argv,"example_subscriber");    //a)
    ros::NodeHandle n;                            //b)
    ros::Subscriber sub = n.subscribe("message",1000,chatterCallback);    //c)
    ros::spin();                                  //回调函数
    return 0;
}

5、修改~/catkin_ws/src/test_pkg/src下的CMakeList文件（在末尾加以下内容即可）

include_directories(
    include
    ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)
add_executable(example_public src/example_public.cpp)         把代码文件转变为可执行文件
add_executable(example_subscriber src/example_subscriber.cpp)  也即把.cpp文件编译为example_public  example_subscriber 文件

target_link_libraries(example_public ${catkin_LIBRARIES})     把可执行文件与库做链接
target_link_libraries(example_subscriber ${catkin_LIBRARIES})

add_executable(节点名 src/test.cpp) 节点名也就是最后的可执行文件

target_link_libraries(节点名 ${catkin_LIBRARIES})

6、之后再source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在工作空间catkin_ws处catkin_make

7、rosrun 包名节点名

// 分别打开三个终端
roscore
 
rosrun test_pkg example_public
 
rosrun test_pkg example_subscriber

8、运行结果如下

参考：https://blog.csdn.net/qq_40626497/article/details/103744839

创建工作空间和功能包

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