Eigen(2):使用eigen进行四元数与旋转矩阵转换(c++实现)

        使用了normalized()函数和toRotationMatrix()函数

//下面的变量名称自拟      
    Eigen::Quaterniond q_odom_curr_tmp;//声明一个Eigen类的四元数
    //此处进行赋值，使用其他语句以及合理的常数也可
    q_odom_curr_tmp.x() = imuVec[imuVec.size()-1].orientation.x;
    q_odom_curr_tmp.y() = imuVec[imuVec.size()-1].orientation.y;
    q_odom_curr_tmp.z() = imuVec[imuVec.size()-1].orientation.z;
    q_odom_curr_tmp.w() =imuVec[imuVec.size()-1].orientation.w;
    Eigen::Matrix3d R_odom_curr_tmp;//声明一个Eigen类的3*3的旋转矩阵
    //四元数转为旋转矩阵--先归一化再转为旋转矩阵
    R_odom_curr_tmp= q_odom_curr_tmp.normalized().toRotationMatrix();  

        打印输出四元数：

    std::cout<<"q_odom_curr_now:"<< q_odom_curr_now.x() < 
2 旋转矩阵转四元数 
        下面使用了inverse()--求逆函数，Eigen::Quaterniond()--求四元数，normalize()--归一化
 
//注：下面的赋值方法及变量名称自己按情况定
Eigen::Matrix3d R_odom_curr_now;//3*3旋转矩阵
R_odom_curr_now=R_odom_curr0.inverse()*R_odom_curr_tmp;//对旋转矩阵进行赋值
q_odom_curr_now=Eigen::Quaterniond(R_odom_curr_now);//旋转矩阵转为四元数
q_odom_curr_now.normalize();//转为四元数之后，需要进行归一化
 
 
参考链接： 
讲解四元数、旋转矩阵、欧拉角的转换，很不错：
 
https://zhuanlan.zhihu.com/p/259999988
 
讲解了Eigen与矩阵相关的函数和类，也很不错
 
https://blog.csdn.net/weixin_31707171/article/details/112363668
 
eigen矩阵索引：
 
https://blog.csdn.net/xiaoyucyt/article/details/87866445
 
 
 
@meng