Opencv立体匹配映射原理

void cv::initUndistortRectifyMap(InputArray cameraMatrix,
InputArray 	distCoeffs,
InputArray 	R,
InputArray 	newCameraMatrix,
Size 	size,
int 	m1type,
OutputArray 	map1,
OutputArray 	map2 
)		
Python:
cv.initUndistortRectifyMap(	cameraMatrix, distCoeffs, R, newCameraMatrix, size,
 m1type[, map1[, map2]]	) ->	map1, map2

该函数实为计算极线校正后图像相对于原图的重映射关系，最终生成关于x、y的两个映射矩阵，非线性关系，具体计算原理如下：
截图来自Opencv官网教程https://docs.opencv.org/4.x/d9/d0c/group__calib3d.html#ga7dfb72c9cf9780a347fbe3d1c47e5d5a

void cv::initInverseRectificationMap(InputArray cameraMatrix,
InputArray 	distCoeffs,
InputArray 	R,
InputArray 	newCameraMatrix,
const Size & 	size,
int 	m1type,
OutputArray 	map1,
OutputArray 	map2 
)		
Python:
cv.initInverseRectificationMap(	cameraMatrix, distCoeffs, R, newCameraMatrix, size, 
m1type[, map1[, map2]]	) ->	map1, map2

计算投影及反校正变换映射，适用于投影仪-摄像机队中的投影仪立体校正，为上个函数的反向过程，其具体实现原理如下：

void cv::remap(InputArray 	src,
OutputArray 	dst,
InputArray 	map1,
InputArray 	map2,
int 	interpolation,
int 	borderMode = BORDER_CONSTANT,
const Scalar & 	borderValue = Scalar() 
)		
Python:
cv.remap(	src, map1, map2, interpolation[, dst[, borderMode[, borderValue]]]	) ->	dst

函数作用为使用指定的映射变换原图像，变换关系如下：