操作环境：树莓派4B、bcm2835-1.71
实现功能：完成SPI通信的自发自收功能
主要代码：SPI通信部分
#include使用前言（无特殊错误情况可跳过该部分，不是重点）#include #include using namespace std; int main(int argc, char **argv){ if (!bcm2835_init()){ printf("bcm2835_init failed. Are you running as root??n"); return 1; } if (!bcm2835_spi_begin()){ printf("bcm2835_spi_begin failed. Are you running as root??n"); return 1; } bcm2835_spi_setBitOrder(BCM2835_SPI_BIT_ORDER_MSBFIRST); // the default bcm2835_spi_setDataMode(BCM2835_SPI_MODE0); // the default bcm2835_spi_setClockDivider(BCM2835_SPI_CLOCK_DIVIDER_65536); // the default bcm2835_spi_chipSelect(BCM2835_SPI_CS0); // the default bcm2835_spi_setChipSelectPolarity(BCM2835_SPI_CS0, LOW); // the default // the sending data and reading data uint8_t send_data = 0x23; uint8_t read_data = bcm2835_spi_transfer(send_data); //print the MOSI MISO message printf("Sent to SPI: 0x%02X. Read back from SPI: 0x%02X.n", send_data, read_data); //if you don't short the MOSI and MISO if (send_data != read_data) printf("Do you have the loopback from MOSI to MISO connected?n"); //colse the device bcm2835_spi_end(); bcm2835_close(); return 0; }
本文针对的是树莓派原系统在安装完wiringpi和bcm2835后使用wiringpi中的SPI相关函数并且程序本身没有任何错误而执行程序时无法使用SPI服务的情况（如下图）
如何查看你是否也有一样的错误① 开启SPI服务（略），下文会有说明。
② 输入指令，查看dev中是否成功存在SPI服务，显示服务不存在
sudo ls /dev/spidev0.*
③ 输入指令，查看内核是否已装载SPI服务，显示有装载
sudo lsmod
④ 输入指令，查看树莓派启动设置文件，显示SPI服务已开启（编辑器中按ctrl+x退出文件，ctrl+o保存文件）。
cd #回到默认pi文件地址 cd /boot/ #转到启动项地址 sudo nano config.txt #编辑启动文件
⑤ 运行程序，查看可执行文件是否运行成功，显示无SPI服务
如发生上述错误，接下来请按照下文步骤完成SPI通信设置。
实现SPI通信自发自收 一、开启SPI服务① 打开设置，在终端输入以下命令
sudo raspi-config
② 选择第三选项（接口选项）
③ 选择SPI服务
④ 将该服务使能
⑤ 选择完成后重启，完成SPI设备服务设置
sudo reboot二、安装bcm2835库（文章中使用bcm2835-1.71版本） ① 下载bcm2835库文件
文件大小：270Kb
文件下载链接：https://pan.baidu.com/s/1Xsl_kpL83lUb07oFfauRjQ?pwd=CSDN
提取码：CSDN
可在PC端下载文件后ctrl+c,v粘贴如树莓派文件系统中，也可在联网的树莓派上打开网页进行文件下载
② 解压bcm2835库文件将下载好的文件解压，放置在你想要的安装目录下（必须在/home/pi目录树以下）
③ 在终端执行安装指令，完成安装cd /home/pi/......../bcm2835-1.71/ #转至对应文件夹 ./configure make sudo make install三、配置CmakeLists.txt文件 ① 在目标文件夹，建立CmakeLists.txt文件，内容如下（使用请将注释删去）
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
project(test_opencv) #rest_opencv为项目名
include_directories("/home/pi/AP/AAA/bcm2835-1.71/src") //home/pi/AP/AAA为bcm2835的安装位置
LINK_LIBRARIES("/home/pi/AP/AAA/bcm2835-1.71/src/libbcm2835.a")
add_executable(test_opencv "test_opencv.cpp") //test_opencv.cpp为项目的"main.cpp"名字
②在当前文件夹下创建SPI通信收发程序
test_opencv.cpp中SPI代码如下：
#include③ 在当前文件夹下打开终端,或在终端打开当前文件夹，执行配置命令#include #include using namespace std; int main(int argc, char **argv){ if (!bcm2835_init()){ printf("bcm2835_init failed. Are you running as root??n"); return 1; } if (!bcm2835_spi_begin()){ printf("bcm2835_spi_begin failed. Are you running as root??n"); return 1; } bcm2835_spi_setBitOrder(BCM2835_SPI_BIT_ORDER_MSBFIRST); // the default bcm2835_spi_setDataMode(BCM2835_SPI_MODE0); // the default bcm2835_spi_setClockDivider(BCM2835_SPI_CLOCK_DIVIDER_65536); // the default bcm2835_spi_chipSelect(BCM2835_SPI_CS0); // the default bcm2835_spi_setChipSelectPolarity(BCM2835_SPI_CS0, LOW); // the default // the sending data and reading data uint8_t send_data = 0x23; uint8_t read_data = bcm2835_spi_transfer(send_data); //print the MOSI MISO message printf("Sent to SPI: 0x%02X. Read back from SPI: 0x%02X.n", send_data, read_data); //if you don't short the MOSI and MISO if (send_data != read_data) printf("Do you have the loopback from MOSI to MISO connected?n"); //colse the device bcm2835_spi_end(); bcm2835_close(); return 0; }
cd /home/pi/......... #目标文件夹 cmake . #cmake和.之间有一个空格
出现下图中红框所示内容即为配置成功：
④生成程序make
此时图形界面如下：
⑤执行程序，完成SPI自发自收通信sudo ./test_opencv #test_opencv为可执行文件名
下图为两次执行结果：
第一次SPI MOSI未与MISO短接，故无收到自发送信息
第二次SPI MOSI与MISO短接，故收端收到信息，SPI通信功能实现
