HC-SR04模块有4个管脚,分别是VCC、GND、Trij、Echo。
原理：
启动超声波模块需要对Trij管脚进行拉高操作然后延时至少10us之后在拉低，此时超声波模块才能启动，并开始计时。启动之后超声波模块的一个向外发送8次40Khz的声波，如果超声波接收到了声波返回的信号之后此时Echo会拉高并停止计时，最后通过声波在空气中的速度，就可以计算距离。
时序图：
超声波在空气中大概速度：
计算公式：距离=（速度*时间）/2声波从发送到接收是距离的两倍，所以我们需要除以2。
CubeMX的配置选择自己的芯片型号：STM32F407VE
选择外部高速时钟：
配置时钟树：
打开SYS选择下载方式：
配置管脚：
打开串口（可打开可不打开，可以查看实时数据）选择异步通信:
打开定时器：
生成程序：
代码：
main里的代码：
#include "tim.h"
#include "stdio.h"
int fputc(int ch, FILE *f)//重定向
{
while((USART1->SR & 0x40)==0);
USART1->DR = (uint8_t) ch;
return ch;
}
void for_delay_us(uint16_t nus)//微秒级延时（循环）
{
uint16_t i;
for(i=0;i
结果：
