项目实训第十周记录

• 2022.5.2
• 2022.5.3
• 2022.5.4
• 2022.5.5
• 2022.5.6
• 2022.5.7
• 2022.5.8

经过大量的测试，找到了引起TCP缓冲区不足的原因，当数据出错时接收者会按照固定形式接收数据，这导致接收者出现错误，卡在了一个步骤上，无法继续往下执行，因此发送者迟迟收不到确认，消息一直保留在缓冲区中，从而无法发送其他消息。并对此进行了修正，成功在板子和服务器上通过TCP连接实现了数据传输和可视化。

和另一位组员测试部分流程，发现一个mapping_path的消息大小一直在增长（全局路径，随路径延长而增加），最初给的大小不足以容纳消息，导致段错误。修复了该问题。

可以看到，type2即mapping_path类型的消息，后期长度增长到了179376字节，这是一个比较庞大的数字了，快赶上点云数据的大小了。

等待共享内存模块的更新，暂停一天。

从另一位组员那里拿到了共享内存模块，给可视化、数据包、消息服务器加上了新的接口，增加了信号量。

对新的消息服务器和可视化进行测试，出现了TCP缓冲区不足的bug，和之前原因不同，又出现了内存释放多次或者访问越界的bug，测试了很久暂未弄明白bug出现的原因。

对数据包进行测试，无法正常播放和录制，信号量总是处于阻塞状态，测试许久也未找到出现bug的原因。最终发现是信号量的两次初始化导致的问题，等另一位组员修改信号量的接口部分，明天继续测试。

讲修改后的信号量接口嵌入数据包、消息服务器，经过多轮测试，信号量阻塞的bug已经消失，可视化项目也可以正常跑完一个长达400s的数据包，经过七轮测试，有两轮出现了段错误的bug，且出现的时间也不一致，由于其难以复现，暂未找到出现段错误的原因。等待后面移植到板子上再继续测试，寻找bug出现的原因。