刚开始调试的时候，代码可以正常运行到Osqp部分结束，随后出现Debug Assertion Failed，acrt first block == header报错弹窗。
然后单独运行protobuf部分的代码和osqp部分的代码没有出现问题。
经过搜索发现是由于跨模块申请和释放内存时导致崩溃，仔细排查发现由于我的Protobuf的依赖库是MTd运行时，然而Osqp相关依赖库是MDd运行时（项目在MDd运行时下运行报XXX已在XXX.obj中定义，在MTd运行时下相关报错可能还与MSCV有关）。
这时需要将Protobuf的依赖库重新生成，CMake生成sln后，将libprotobufd, libprotoc, protobuf-lite, protoc的运行时换为MDd，记住不能再使用原先的pb.h和pb.cc文件，而是需要使用新生成的proto.exe生成新的C++文件，这时再运行项目即可！
