Ubuntu源码编译安装PCL

ubuntu上可以通过命令apt install libpcl-dev安装PCL，但是一般版本都比较老，所以我喜欢下载最新的代码然后编译安装

步骤如下：

• 安装依赖以及第三方库：Boost，Eigen，FlANN，VTK，（OpenNI，QHull）

  # 必装：其中eigen和vtk一直在更新，安装名称中的数字可能会发生变化
  apt install build-essential libboost-all-dev libeigen3-dev libvtk7-dev
  # FLANN
  git clone --depth=1 https://github.com/flann-lib/flann.git
  cd flann
  mkdir build
  cd build
  cmake ..
  make -j7
  make install	# 记得使用sudo权限或者切换到root账号
  cd ../..
  
  # 可选。如果想要外接摄像头的话需要
  apt install libqhull-dev lisusb-1.0-0 libopenni2-dev libopenni-dev
  

  如果安装flann库的时候遇到下面的问题

  • cmake的时候报错No SOURCES given to target: flann，参考这个链接`

  • make的时候，报错undefined reference to 'LZ4_resetStreamHC'啥的，且后面出现了matlab字样，则在cmake的时候加个参数，即

    cmake -DBUILD_MATLAB_BINDINGS=OFF ..
    

• 安装PCL

  git clone -b pcl-1.12.1 https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git
  cd pcl && mkdir build && cd build
  cmake ..
  # 如果想要安装Debug版本，运行命令cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug..
  
  make -j2 
  make install	# 记得使用sudo权限或者切换到root账号
  

  注意：git命令中参数-b后面跟的是版本号（或者叫tag），查看最新的tag方式如下。当然也可以选择直接到releases中下载最新版本的压缩包然后解压