头文件
#ifndef __PWM_H__
#define __PWM_H__
sbit EN1=P1^6; //为1 左电机使能
sbit EN2=P1^7; //为1 右电机使能
//循迹模块
#define Left_1_led P3_7 //左循迹传感器
#define Right_1_led P3_6 //右循迹传感器
//避障模块
#define LeftIRBZ P3_5 //左避障传感器
#define RightIRBZ P3_4 //右避障传感器
//超声波
#define TX P2_1
#define RX P2_0
unsigned char disbuff[4]={0,0,0,0};//用于分别存放距离的值0.1mm、mm、cm和m的值
sbit SB1=P2^3; //定义蜂鸣器端口
sbit IRIN=P3^3; //定义红外接收端口
#define ShowPort P0 //定义数码管显示端口
sbit LeftLed=P2^0; //定义前方左侧指示灯端口
sbit RightLed=P0^7; //定义前方右侧指示灯端口
sbit nose=P2^7;
#define left_motor_en EN1=1 //左电机使能
#define left_motor_stops EN1=0 //左电机停止
#define right_motor_en EN2=1 //右电机使能
#define right_motor_stops EN2=0 //右电机停止
#endif
主函数
#include #include#include unsigned char code LedShowData[]={0x03,0x9F,0x25,0x0D,0x99, //定义数码管显示数据 0x49,0x41,0x1F,0x01,0x19};//0,1,2,3,4,5,6,7,8,9 unsigned char code RecvData[]={0x19,0x46,0x15,0x43,0x44,0x40,0x0D,0x0E,0x00,0x0F}; unsigned char IRCOM[7]; unsigned char pwm_left_val=100; unsigned char pwm_right_val=100; unsigned char pwm_t; unsigned int time=0;//用于存放定时器时间值 unsigned long S=0;//用于存放距离的值 bit flag =0; //量程溢出标志位 bit turn_right_flag; unsigned char temp = 1; sbit M1A=P1^2; //定义电机1正向端口 sbit M1B=P1^3; //定义电机1反向端口 sbit M2A=P1^4; //定义电机2正向端口 sbit M2B=P1^5; //定义电机2反向端口 void Delay10us(unsigned char i) { unsigned char j; do{ j = 10; do{ _nop_(); }while(--j); }while(--i); } void Delay1ms(unsigned int i) { unsigned char j,k; do{ j = 10; do{ k = 50; do{ _nop_(); }while(--k); }while(--j); }while(--i); } void delay_nus(unsigned int i) //延时:i>=12 ,i的最小延时单12 us { i=i/10; while(--i); } void delay_nms(unsigned int n) //延时n ms { n=n+1; while(--n) delay_nus(900); //延时 1ms,同时进行补偿 } void delayms(unsigned char x) //0.14mS延时程序 { unsigned char i; //定义临时变量 while(x--) //延时时间循环 { for (i = 0; i<13; i++) {} //14mS延时 } } void Delay() //定义延时子程序 { unsigned int DelayTime=30000; //定义延时时间变量 while(DelayTime--); //开始进行延时循环 return; //子程序返回 } void stop()//停止 { M1A=0; //将M1电机A端初始化为0 M1B=0; //将M1电机B端初始化为0 M2A=0; //将M2电机A端初始化为0 M2B=0; } void run()//前进 { M1A=1; M1B=0; M2A=1; M2B=0; } void back()//后退 { M1A=0; M1B=1; M2A=0; M2B=1; } void rightrun()//右转 { M1A=1; M1B=0; M2A=0; M2B=1; } void leftrun()//左转 { M1A=0; M1B=1; M2A=1; M2B=0; } void ControlCar_yaokong(unsigned char ConType) //定义电机控制子程序 (红外遥控单独设置一个 switch case 语句 ) { stop(); switch(ConType) //判断用户设定电机形式 { case 1: //前进 //判断用户是否选择形式1 { stop(); //进入前进之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); LeftLed = 0 ; run(); break; } case 2: //后退 //判断用户是否选择形式2 { stop(); //进入后退之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); LeftLed = 1 ; back(); //M2电机反转 break; } case 3: //右转 //判断用户是否选择形式3 { stop(); //进入左转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); rightrun(); //M2电机正转 break; } case 4: //左转 //判断用户是否选择形式4 { stop(); //进入右转之前 先停止一段时间 防止电机反向电压冲击主板 导致系统复位 Delay1ms(150); leftrun(); //M1电机正转 //M2电机反转 break; } case 8: //停止 //判断用户是否选择形式8 { stop(); break; //退出当前选择 } } } void Conut(void) { time=TH1*256+TL1; TH1=0; TL1=0; S=time*2;//先算出一共的时间是多少微秒。 S=S*0.17;//此时计算到的结果为毫米，并且是精确到毫米的后两位了，有两个小数点 if(S<=400) // { if(turn_right_flag!=1) { Stop(); Delay1ms(5);//发现小车自动复位的时候，可以稍微延长一点这个延时，减少电机反向电压对电路板的冲击。 } turn_right_flag=1; SB1=0; Delay1ms(50); SB1=1; back(); Delay1ms(300); // 关键点 延时5MS leftrun(); Delay1ms(400); //左转800MS } else { turn_right_flag=0; run(); } //======================================= if((S>=5000)||flag==1) //超出测量范围 { flag=0; } else { disbuff[0]=S%10; disbuff[1]=S/10%10; disbuff[2]=S/100%10; disbuff[3]=S/1000; } } void Robot_Avoidance() //机器人避障子程序 { if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==1) //LeftIRBZ RightIRBZ { run(); delay_nms (10); SB1=1; } else { if(LeftIRBZ==1&&RightIRBZ ==0) //右边检测到红外信号 { rightrun(); //右转 delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位 } if(RightIRBZ ==1&&LeftIRBZ==0) //左边检测到红外信号 { leftrun(); //左转 delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位 } if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0) //两边传感器同时检测到红外 { SB1=0; stop(); //停止 delay_nms (300); //停止300MS 防止电机反相电压冲击 导致系统复位 back(); //调用电机后退函数 delay_nms (300); //后退50毫秒 rightrun(); //调用电机右转函数 delay_nms (400); } } run(); } //小车循迹子程序 void Robot_Traction() //机器人循迹子程序 { //SB1=1; if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 0) //三个红外检测到黑线，就前进 Left_1_led Right_1_led { run(); //左侧没有信号时，开始向右转一定的角度 delay_nms (10); SB1=0; } else if(Left_1_led == 0 && Right_1_led == 1) { rightrun(); //右侧检测到黑线,开始向右转一定的角度 delay_nms (10); } else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 0) { leftrun(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度 delay_nms (10); } else if(Left_1_led == 1 && Right_1_led == 1) { SB1=1; stop(); //左侧检测到黑线,开始向左转一定的角度 delay_nms (10); } } //小车循迹加避障合体程序 void Robot_com() { Robot_Traction(); if(RightIRBZ==0&&LeftIRBZ==0) //两边传感器同时检测到红外 { SB1=0; stop(); } else run(); } //PWM调速中断 void timer0() interrupt 1 { pwm_t++; if(pwm_t==255) pwm_t=EN1=EN2=0; if(pwm_left_val==pwm_t) EN1=1; if(pwm_right_val==pwm_t) EN2=1; } void PWM_init() { TMOD|=0x02;//八位重装模块 TH0=220; TL0=220;//11.0592M晶振下最大比值是256，输出100HZ TR0=1;//启动定时器0 ET0=1;//允许定时器0中断 } //----------红外遥控------------------------------------------------------------- void IR_IN() interrupt 2 using 0 //定义INT2外部中断函数 { unsigned char j,k,N=0; //定义临时接收变量 EX1 = 0; //关闭外部中断,防止再有信号到达 delayms(15); //延时时间，进行红外消抖 if (IRIN==1) //判断红外信号是否消失 { EX1 =1; //外部中断开 return; //返回 } while (!IRIN) //等IR变为高电平，跳过9ms的前导低电平信号。 { delayms(1); //延时等待 } for (j=0;j<4;j++) //采集红外遥控器数据 { for (k=0;k<8;k++) //分次采集8位数据 { while (IRIN) //等 IR 变为低电平，跳过4.5ms的前导高电平信号。 { delayms(1); //延时等待 } while (!IRIN) //等 IR 变为高电平 { delayms(1); //延时等待 } while (IRIN) //计算IR高电平时长 { delayms(1); //延时等待 N++; //计数器加加 if (N>=30) //判断计数器累加值 { EX1=1; //打开外部中断功能 return; //返回 } } IRCOM[j]=IRCOM[j] >> 1; //进行数据位移操作并自动补零 if (N>=8) //判断数据长度 { IRCOM[j] = IRCOM[j] | 0x80; //数据最高位补1 } N=0; //清零位数计录器 } } if (IRCOM[2]!=~IRCOM[3]) //判断地址码是否相同 { EX1=1; //打开外部中断 return; //返回 } for(j=0;j<10;j++) //循环进行键码解析 { if(IRCOM[2]==RecvData[j]) //进行键位对应 { ControlCar_yaokong(j); //数码管显示相应数码 } } EX1 = 1; //外部中断开 } void zd0() interrupt 3 //T0中断用来计数器溢出,超过测距范围(超声波) { flag=1; //中断溢出标志 RX=0; } void Timer_Count(void) { TR1=1; //开启计数 while(RX); //当RX为1计数并等待 TR1=0; //关闭计数 Conut(); //计算 } void StartModule() //启动模块 { TX=1; //启动一次模块 Delay10us(2); TX=0; } void ultrasonic() { unsigned int a; Delay1ms(5);//延时片刻 TMOD=TMOD|0x10;//设T0为方式1，GATE=1； EA=1; TH1=0; TL1=0; ET1=1; //允许T0中断 turn_right_flag=0; RX=1; StartModule(); for(a=951;a>0;a--) { if(RX==1) { Timer_Count(); } } } //------------------------------------------------------------------------------------------------------- void main() //主程序入口 { EA = 1; //开总中断 EX1=1; //同意开启外部中断1 IT1=1; //设定外部中断1为低边缘触发类型 PWM_init(); while(1) //程序主循环 { if(P3_2 == 0) { delay_nms(10); if(P3_2 == 0) { temp++; while(!P3_2); } } if(temp > 5) { temp = 1; } switch(temp) { case 1: ShowPort = LedShowData[1];Robot_Traction();EX1 = 0;break; case 2: ShowPort = LedShowData[2];Robot_Avoidance();EX1 = 0;break; case 3: ShowPort = LedShowData[3];Robot_com();EX1 = 0;break; case 4: ShowPort = LedShowData[4];SB1 = 1; EX1 = 1;break; case 5: ShowPort = LedShowData[5];ultrasonic();EX1 = 1;break; } } }
