Python解析URDF文件教程

python中解析URDF文件的功能包有很多，最常用的可能是集成在ROS/ROS2中的urdf_parser_py，其次是KDL中将URDF转成KDL模型的kdl_parser，此外，webots官方的urdf2webots改改也能用~

但是，以上功能包都太繁琐了，想要轻量级还是自己写吧。

基于xml.dom.minidom，从URDF文件中读取动力学参数的案例如下：

#!/usr/bin/python3
# _*_ coding: UTF-8 _*_
#
# Copyright (C) 2022, by Leon(罗伯特祥)
#

import xml.dom.minidom
import os
import numpy as np

def getInertial(joint_id,xml_obj):
    """ get inertial data. """
    mass = xml_obj.getElementsByTagName("mass")[joint_id].getAttribute("value")
    ixx  = xml_obj.getElementsByTagName("inertia")[joint_id].getAttribute("ixx")
    ixy  = xml_obj.getElementsByTagName("inertia")[joint_id].getAttribute("ixy")
    ixz  = xml_obj.getElementsByTagName("inertia")[joint_id].getAttribute("ixz")
    iyy  = xml_obj.getElementsByTagName("inertia")[joint_id].getAttribute("iyy")
    iyz  = xml_obj.getElementsByTagName("inertia")[joint_id].getAttribute("iyz")
    izz  = xml_obj.getElementsByTagName("inertia")[joint_id].getAttribute("izz")
    xyz  = xml_obj.getElementsByTagName("inertial")[joint_id].getElementsByTagName("origin")[0].getAttribute("xyz")
    xyz  = xyz.split(" ")
    xyz  = np.array(xyz,dtype=np.float32)
    data = [float(mass),float(ixx),float(iyy),float(izz),float(ixy),float(ixz),float(iyz),xyz[0],xyz[1],xyz[2]]
    return data

if __name__ == '__main__':
    if os.path.exists("ec66.urdf"):                            # urdf文件预处理
        os.replace("ec66.urdf","ec66.xml")

    xmlDoc = xml.dom.minidom.parse("ec66.xml")                 # 加载文件
    link_count  = xmlDoc.getElementsByTagName("link").length   # 统计 link  数量
    joint_count = xmlDoc.getElementsByTagName("joint").length  # 统计 joint 数量
    print(joint_count)
	data = getInertial(1,xmlDoc)                               # 获取 link1 动力学参数
	print(data[0])                                             # 打印 link1 mass值
	print(data[7])                                             # 打印 link1 质心x
	print(data[8])                                             # 打印 link1 质心y
	print(data[9])                                             # 打印 link1 质心z

参考文献：

• https://www.runoob.com/dom/dom-tutorial.html