使用evo评测ekf

由于ros1使用python2.7，如果需要使用evo里将rosbag转为tum格式的命令，需要安装evo1.12.0。因为更高版本的evo就不支持python2.7了。注意pip必须保证pip2。

git clone https://github.com/MichaelGrupp/evo.git -b v1.12.0
cd evo
pip2 install --editable . --upgrade --no-binary evo
python setup.py install

测试安装成功

evo_ape -h
cd test/data
evo_traj kitti KITTI_00_ORB.txt KITTI_00_SPTAM.txt --ref=KITTI_00_gt.txt -p --plot_mode=xz
evo_ape kitti KITTI_00_gt.txt KITTI_00_ORB.txt -va --plot --plot_mode xz
evo_rpe tum fr2_desk_groundtrutr2_desk_ORB.txt -va --plot --plot_mode xyz

rosbag record  -O  bag_name.bag /topic1_name /topic2_name 

rosbag    info   bag_name.bag

evo_traj bag bag_name.bag /topic_name --save_as_tum

evo_traj tum ekf_pose.tum ndt_pose.tum --ref=ndt_pose.tum -a -p --plot_mode=xy

evo_rpe tum ekf_pose.tum ndt_pose.tum  -va -p --plot_mode=xy

evo_ape tum ekf_pose.tum ndt_pose.tum -p --plot_mode=xy