LOAM-Livox开源方案编译：
Ubuntu and ROS安装
Ubuntu 64-bit 16.04 or 18.04. ROS Kinetic or Melodic. ROS Installation
Ceres Solver安装
Ceres优化求解器的安装Ceres Installation：
下载不了用下面方法：
wget http://ceres-solver.org/ceres-solver-1.14.0.tar.gz
PCL安装（ROS系统自带所以不用下）
PCL点云库的安装 PCL Installation.
LOAM-Livox下载（需翻墙）：
git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git`
cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/hku-mars/loam_livox.git cd ../ catkin_make source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
最后一条命令是为了不用每次都要source才能roscore
catkin_ws 文件夹是包含loam_livox软件包的
ws_livox 文件夹是包含livox_ros_driver软件包的
可以将catkin_ws的src文件夹的loam_livox文件夹整一个复制到ws_livox/src里面，然后到ws_livox里删除build和devel文件夹，再catkin_make一下。（方便管理，都放在一起）
记得，/home/gmh/catkin_ws文件夹删除。
当然可以都不删，
- 进入文件管理系统
- ctrl+h（显示隐藏文件夹）
- 打开/home/gmh/.bashrc
- source /home/gmh/ws_livox/devel/setup.bash(不要在命令行里执行，否则只是这个终端里面执行)
- source /home/gmh/catkin_ws/devel/setup.bash
所以最终启动命令（3条）是：
1.终端roscore
2.新终端roslaunch livox_ros_driver livox_lidar.launch
3.新终端roslaunch loam_livox livox.launch
接下来任务就是看mid-40雷达的开发手册，看如何与PCL库连接，或者是将那些实时数据转换成可理解形式再给到PCL里面
