世界坐标系转换为像素坐标系
上式子也等于：MXw ，其中M成为投影矩阵，是相机内参矩阵和相机外参矩阵的乘积。
其中 f 为摄像机的焦距，单位一般是mm;dx,dy 为像元尺寸;u0,v0 为图像中心。
fx = f/dx, fy = f/dy,分别称为x轴和y轴上的归一化焦距.
实例以NiKon D700相机为例进行其内参数矩阵求解：可以网上百度一下，很方便的就知道以下相机的参数——
焦距 f = 35mm；分辨率：4256×2832；传感器尺寸：36.0×23.9 mm
由以上已知，可计算：
u0= 4256/2 = 2128 v0= 2832/2 = 1416
dx = 36.0/4256 dy = 23.9/2832
fx = f/dx = 4137.8 y = f/dy = 4147.3
其中相机的内参和外参可以通过张正友标定获取。通过最终的转换关系来看，一个三维中的坐标点，的确可以在图像中找到一个对应的像素点（为什么？你自己想想矩阵的运算，你就可以知道了），但是反过来，通过图像中的一个点找到它在三维中对应的点就很成了一个问题，因为我们并不知道等式左边的Zc的值。
参考
最详细、最完整的相机标定讲解_卍卐没想到的博客-CSDN博客_相机标定方法
相机标定（Camera calibration）原理、步骤_Seehidre的博客-CSDN博客_相机标定原理
[OpenCV实战]38 基于OpenCV的相机标定_落痕的寒假的博客-CSDN博客
最详细、最完整的相机标定讲解_卍卐没想到的博客-CSDN博客_相机标定方法
