ROS2——教你写新版Launch文件

如需启动一个节点，只需要执行

ros2 run package-name execute-name

但如果需要启动多个节点，一个一个启动需要开很多终端输入很多条命令，所以可以使用launch文件批量启动。

在ROS1中launch文件是一种格式以.launch结尾的xml文档；而在ROS2中推荐使用Python方式编写launch文件，此时的launch文件是一种格式以.launch.py结尾的Python脚本。

对于一个基础的启动节点的launch文件，需要引用以下库，然后创建一个名为做generate_launch_description的函数：

from launch import LaunchDescription
from launch_ros.actions import Node
def generate_launch_description():
    ......

下文中未注明的均在generate_launch_description()函数中进行操作。

创建LaunchDescription的对象ld（名字任意）

ld = LaunchDescription()

然后创建一个Actions.Node对象

example-node = Node(
    package='package-name', #节点所在的功能包
    namespace='package-namespace', #命名空间。如果存在同名节点，这一选项会有用
    executable='execute-name/script-name.py', #表示要运行的可执行文件名或脚本名字.py
    parameters=[{'parameter-name': parameter-value}], #参数
    arguments=['-xxx', xxx,  '-xxx', xxx ], #启动参数
    output='screen', #用于将话题信息打印到屏幕
    name='node-name' #表示启动后的节点名，可以没有
    remappings=[ #重映射
        ('/xxx/xxx-new', '/xxx/xxx-old'),
	]
)
example-node2 = Node(
	......
)

将上面所有的Node对象加入ld，然后返回

ld.add_action(example-node)
ld.add_action(example-node2)
return launch_description

需要添加头文件

from launch.actions import ExecuteProcess

使用ExecuteProcess调用shell命令

example_cmd = ExecuteProcess(
    cmd=['some-cmd', 'some-cmd'], #命令，用逗号隔开
    additional_env={'EXAMPLE_PATH': path}, #可以添加临时的环境变量
    output='screen'
)

ld.add_action(example_cmd)

使用FindPackageShare获取package路径

from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
......
package-name = ‘example-package’
package-path = FindPackageShare(package = package-name).find(package-name) 

或者使用get_package_share_directory

from ament_index_python.packages import get_package_share_directory
......
package-name = ‘example-package’
package-path = get_package_share_directory(package-name),

import os
...
#文件
file-name = 'example-file.xxx'
#字符串前加`f`表示可以在字符串里面使用用花括号括起来的变量和表达式，如定义好的`file-name`
file-path = os.path.join(package-path, f'example-folder/{file-name}')
#或者使用逗号隔开
file-path = os.path.join(package-path, 'example-folder', file-name)

#路径
dir-path = os.path.join(package-path, 'example-folder/')

一般需要用到以下两个模块

from launch.substitutions import LaunchConfiguration
from launch.actions import DeclareLaunchArgument

LaunchConfiguration用来增加一个启动文件的传递参数

example-arg = LaunchConfiguration('arg-name', default='true')

DeclareLaunchArgument用于定义可以从上述启动文件或控制台传递的启动参数

example_arg = DeclareLaunchArgument(
    'arg-name',
    default_value='xxx',
    description='some description'
)

假设已经存在很多的单独的launch文件用于启动不同的功能，如果需要同时启动这些launch文件，可以使用IncludeLaunchDescription在launch文件中嵌套启动launch文件，这样可以提高复用率。

需要以下两个头文件

from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.launch_description_sources import PythonLaunchDescriptionSource

使用IncludeLaunchDescription嵌套launch文件，其中同样可以使用上文所述的传递参数

another-launch = IncludeLaunchDescription(
    PythonLaunchDescriptionSource(
    	os.path.join(launch_file_dir, 'launch-file-name.launch.py')
    ),
    launch_arguments={'arg-name': example-arg}.items()
)

ld.add_action(another-launch)