- 一、简介
- 接线
- 二、原理
- 3、代码段
舵机是一种位置（角度）伺服的驱动器，适用于需要角度不断变化并可以保持的控制系统，可以根据控制信号来输出指定的角度（常见的有0-90°、0-180°、0-360°）。
实质是一个伺服马达。又分为模拟舵机和数字舵机。
- 模拟舵机：需要不断发送目的地PWM信号，才能旋转到指定位置。（想转10°，要不断发送10°PWM信号直到指定位置才能停止）
- 数字舵机：只需给一个目的地PWM信号，即可旋转到指定位置。（想转10°，发送一次10°PWM信号就可以转到10°）
红色----VCC
棕色----GND
橙色----信号线（连接到单片机输出PWM的引脚）
舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分，对应控制180°舵机的0-180°，呈线性变化。
给它提供一定的脉宽，它的输出轴就会保持在一个相对应的角度上，无论外界转矩怎样改变，直到给它提供一个另外宽度的脉冲信号，它才会改变输出角度到新的对应的位置上。舵机内部有一个基准电路，产生周期20ms，宽度1.5ms的基准信号，有一个比较器，将外加信号与基准信号相比较,判断出方向和大小，从而产生电机的转动信号。
控制电路板接受来自信号线相应的PWM控制信号，进而控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。
以180度角度伺服为例，那么对应的控制关系是这样的（t为高电平时间）：
t=0.5ms--------------0°；
t=1.0ms------------45°；
t=1.5ms------------90°；
t=2.0ms-----------135°；
t=2.5ms-----------180°；
即：高电平时间=0.5ms+（角度/180°）×2ms
可以计算出：
高电平时间=0.5ms+（角度/180°）×2ms
根据PWM周期为20ms = (7200*200)/72000000=0.02。故TIM_Period=199，TIM_Prescaler=7199。
以转动45°为例，占空比为5%，所以TIM_SetCompare1的 TIMx 捕获比较 1 寄存器值就为200-200*5% = 190。
参考自：
1、单片机——SG90舵机工作原理
2、STM32控制SG90舵机
