docker官方Webviz连接连接
——————————————————————
ROS官网
——————————————————————
介绍连接————————————————————
官网连接
————————————————————
docker pull cruise/webviz
拉下后得到这样一个镜像
运行拉下的容器
docker run -p 8080:8080 cruise/webviz
然后浏览器中访问
http://127.0.0.1:8080/
或你的ipv4地址如下我的是192.168.31.232
http://192.168.31.232:8080/
成功访问可看见如下界面
访问如下页面也看到官方提供的demo
http://192.168.31.232:8080/?demo
rosbridge说明
如下按照Webviz的帮助文档的说法（帮助文档在右上角那个工具符号处点出来，不要太哈了），Webviz与ROS交互是通过websocket协议在 rosbridge的基础上进行的，所以为了将ROS环境下的数据传过去，就得先在ROS下安装rosbridge
ROSBridge是一个可用于非ROS系统和ROS系统进行通信的功能包，非ROS的系统使用指定数据内容的基于JSON(或BSON)格式的网络请求(ROSBridge支持TCP、UDP、WebSocket三种网络通讯方式)来调用ROS的功能，既然非ROS系统能通过ROSBridge基于TCP/UDP/WebSocket与机器人上的ROS进行交互，那就是实现了外部系统和机器人上的ROS的解耦合，也就是外部系统完全可以与机器人使用不同的开发语言不同的OS平台。
