我们发现当客户端通过SSH连接服务端后调用其rviz时十分卡顿，接下来解决此问题。
1.确定主从机ip、用户名、主机名个人理解:本文操作过程只有主机上可以运行ROS，从机与主机共用一个rosmaster，从机打开rviz其实是打开了主机下的rviz，因此可以共享ros话题，实现“传图”效果，实则传输的是话题内容，而SSH远程连接后在打开rviz实际上传输的是图像数据因此非常卡顿。
我用的主机为一个搭载激光雷达的小车,其 ip：192.168.31.92 用户名：qust-mbot
主机名：qustmbot-desktop
我所用的从机为一ubuntu18.04系统主机，其ip:192.168.31.20 用户名：rws
主机名：rws-NUC7i7DNB
我希望实现主机上运行ROS，运行激光雷达，从机上运行rviz查看雷达的返回数据，并显示。
注意：打开一个终端后@左侧的是用户名，@右侧的是主机名如下图
如《ROS之旅（五）》同样需要确保两台机器在一个局域网下，其ip地址确定方法不再赘述。
2.修改.bashrc文件sudo gedit .bashrc
打开一个文件，在文件最后两行添加：
export ROS_MASTER_URI=http://192.168.31.92:11311 export ROS_HOSTNAME=192.168.31.20
其中ROS_MASTER_URI后面的地址是主机的
ROS_HOSTNAME后面的地址是从机的
保存后退出
3.修改hosts文件sudo gedit /etc/hosts
打开一个文件
在中间添加一行代码
192.168.31.92 qustmbot-desktop
地址是主机的ip地址，地址后面是主机的主机名！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！
保存后退出
4.测试ros之旅（六）
5.注意当不需要远程操作时一定把bashrc文件中的添加代码注释掉
