用Python3提取rosbag中的图像及时间戳

• 环境
• 代码

体验下来最麻烦的就是环境配置，因为我默认的是python 3.9, 发现运行之后没有报错，但是也没有生成任何结果。
然后我就开始怀疑是我ros的问题？因为好像说ros只能兼容python2，我就先尝试切换到python2，但是发现opencv又装不上（这个应该是我自己的问题，因为我看到有人使用python2安装了opencv能处理处理出结果的）
后来看到opencv2只支持到python3.6（但是我不知道为啥，我在3.9也装上了opencv2），就切到了3.6,然后又重新安装了一堆库就可以了。

python3.6
opencv_python4.5.5.64
py3rosmsgs1.18.1

#coding:utf-8

import roslib;
import rosbag
import rospy
import cv2
from sensor_msgs.msg import Image
from cv_bridge import CvBridge
from cv_bridge import CvBridgeError

path='/home/sczone/raw_data/0214_new/robosense/2022-02-14-10-50-50/back_right_camera/' #存放图片的位置
class ImageCreator():
   def __init__(self):
       self.bridge = CvBridge()
       top_lst = []
       with rosbag.Bag('/home/sczone/raw_data/0214_new/robosense/2022-02-14-10-50-50/2022-02-14-10-50-50.bag', 'r') as bag:   #要读取的bag文件；
           for topic,msg,t in bag.read_messages():
               if topic == "/rs/back_right_camera/compressed": # 图片topic的名字
                   cv_image = self.bridge.compressed_imgmsg_to_cv2(msg) # 因为topic是compressed格式的，所以用compressed_imgmsg_to_cv2
                   timestr = "%.6f" % msg.header.stamp.to_sec() # 时间戳格式转换
                   image_name = timestr + ".png"
                   # cv2.imwrite(path + image_name, cv_image)  # 保存；


if __name__ == '__main__':

   try:
       image_creator = ImageCreator()
   except rospy.ROSInterruptException:
       pass