图片来源——古月居ros入门21讲
补充一点当使用多个终端的时候每次都要进行 source操作，不然容易报错。还有一个解决办法就是使用
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
pubulisher 编程实现
新建cpp文件velocity_publisher.cpp
由于新编写了一个cpp文件，需要在CMakelist中添加信息，包含的信息如下
完成以上步骤后进行编译
这种方式编译还是需要打开多个终端，可是这种方法不太人性化。以后应该会讲launch文件，讲了再说吧。
同一个功能，这个是用python写的。下一节讲的是subscriber，我觉得和这个差不多这一篇就到这了。
