rviz联合gazebo控制机械臂的运动【3】

• 前言
• 一、修改配置文件
• 二、依赖包的安装
• 三、下载gazebo接口功能包
• 四、仿真效果
• 总结

  在第2篇文章中已经介绍了如何配置moveit文件，本文将使用配置的moveit文件进行rviz联合gazebo的仿真。如果不清楚通过Setup Assistant助手创建机械臂 moveit 配置文件，参考文章https://blog.csdn.net/qq_43313298/article/details/124201211。

配置完的moveit文件不能直接使用，需要修改控制器的yaml文件

我的环境：虚拟机VM+Ubuntu18.04+melodic

打开moveit_config中的config文件夹，找到ros_controllers.yaml文件，在controller_list中添加以下内容

controller_list:
  - name: arm_position_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    default: True
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_pan_joint
      - shoulder_lift_joint
      - elbow_joint
      - wrist_1_joint
      - wrist_2_joint
      - wrist_3_joint

在 arm_position_controller:后面加入以下内容。

  constraints:
      goal_time: 1.6
      stopped_velocity_tolerance: 0.05
      shoulder_pan_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      shoulder_lift_joint : {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      elbow_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      wrist_1_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      wrist_2_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
      wrist_3_joint: {trajectory: 0.1, goal: 0.1}
  stop_trajectory_duration: 0.5
  state_publish_rate:  25
  action_monitor_rate: 1

配置文件修改完成。

在终端进入创建的工作空间目录，输入以下命令检查相关的依赖包：

rosdep check --from-paths . --ignore-src --rosdistro kinetic

如有缺失相关的包，按照以下命令安装即可：

 sudo apt-get install ros-ROS版本-缺少的东西
 如：sudo apt install ros-nelodic-moveit-commander

安装过程中如果出现软件包无法定位的情况，用下面的命令替换:

 sudo aptitude install ros-ROS版本-缺少的东西

依赖项安装完成后出现报错的几率大大减小。

为了实现gazebo仿真，需要提供gazebo与ros的接口，这个接口由gazebo_ros_pkg包提供。

gazebo_ros_pkg包下载方式：

 git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git -b melodic-devel

如果无法下载，在文末有整个工程的下载方式。

仿真效果如下：

rviz联合gazebo实现机械臂的仿真

至此，从moveit文件的配置，再到rviz联合gazebo的仿真已经介绍完了，整个工程下载链接https://download.csdn.net/download/qq_43313298/85212306。