因为rbdl是编译安装的，所以点击命令提示，啥都没有，这个问题也不知道怎么解决，只能翻墙找资料，尴尬
定义关节配置信息
q = np.random.rand(rbdl_model.q_size) qd = np.random.rand(rbdl_model.q_size) qdd = np.random.rand(rbdl_model.q_size) tau = np.random.rand(rbdl_model.q_size) 或 q = np.zeros(shape=(q_size), dtype=float) qd = np.zeros(shape=(qdot_size),dtype=float) qdd = np.zeros(shape=(qdot_size),dtype=float) tau = np.zeros(shape=(qdot_size),dtype=float)
逆动力学，通过前三个变量求第四个变量，fext一般用不到 足端有力也能用到，奇怪的问题是，这东西得需要提前定义一个变量，然后计算后的数据替换原有变量
rbdl.InverseDynamics(model, q,qd,qdd,tau,fext)
前项动力学，通过前三个求第四个变量
rbdl.ForwardDynamics(rbdl_model,q,qd,tau,qdd)
加载模型,默认是静止基座
model = rbdl.Model()
浮动基座语法：
rbdl_model = rbdl.loadModel('simplifytwoleg_no_base.urdf',floating_base=True)
计算坐标系，参见rbdl-orb/examples/python/example.py
rbdl.CalcBodyToBaseCoordinates (model, q, body_3, point_local) rbdl.CalcBaseToBodyCoordinates (model, q, body_3, point_base)
计算雅克比，参见rbdl-orb/examples/python/example.py
rbdl.CalcPointJacobian (model, q, body_3, point_local, G)
还有些命令
参见网址
rbdl.InverseDynamics Example
- rbdl.Model
- rbdl.InverseDynamics
- rbdl.ForwardDynamics
- rbdl.CalcPointVelocity
- rbdl.CalcPointJacobian
- rbdl.CalcCenterOfMass
- rbdl.CalcBodyToBaseCoordinates
