【Gazebo相关报错记录】

Gazebo启动报错

问题一：
- 解决方法：
- - 第一步：
  - 第二步：
问题二：
- 解决方法：

运行环境：VmWare虚拟机，ubuntu18.04环境，已经安装了ROS。

问题一：

第一次打开gazebo，运行rosrun gazebo_ros gazebo后显示下面内容，并且gazebo黑屏闪退。

[ INFO] [1650682393.297890133]: Finished loading Gazebo ROS API Plugin.
[ INFO] [1650682393.298844095]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] has not been advertised, waiting...
Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
Error setting socket option (IP_ADD_MEMBERSHIP).
[ INFO] [1650682394.312187532, 0.002000000]: waitForService: Service [/gazebo/set_physics_properties] is now available.
[ INFO] [1650682394.326282592, 0.014000000]: Physics dynamic reconfigure ready.
VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.
Aborted (core dumped)

解决方法：第一步：

原因：有文章说是gazebo中没有模型，会联网从官网上查找模型，但是联网一般会失败。直接将模型下载到本地即可解决。
方法：打开主文件夹下.gazebo文件夹，新建文件夹models，下载GitHub上的模型。

cd ~/.gazebo
mkdir -p models
cd models
git clone https://github.com/osrf/gazebo_models.git

第二步：

对于VMware: vmw_ioctl_command error 无效的参数.的解决方法：

export SVGA_VGPU10=0

为了永久解决，也可以写入~/.bashrc文件。

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc

至此，第一次打开Gazebo黑屏和闪退问题已经解决。在终端输入gazebo或rosrun gazebo_ros gazebo都可以成果打开gazebo，也可以在里面放置模型。

问题二：

首次运行roslaunch gazebo_ros empty_world.launch时，出现 [Err] [REST.cc:205] Error in REST request 的红色警告错误，如下图。

解决方法：

这里需要修改.ignition/fuel/config.yaml 文件，将该文件中的url : https://api.ignitionfuel.org注释掉，添加url: https://api.ignitionrobotics.org。如下图所示。

再次运行roslaunch gazebo_ros empty_world.launch，gazebo可正常打开且不报错。

参考：https://blog.csdn.net/weixin_42237861/article/details/123975426

【Gazebo相关报错记录】

Linux相关栏目本月热门文章