个人系统：Ubuntu18.04、ROS melodic
按照官网教程安装即可，Cartographer ROS Integration
需要安装cartographer、cartographer_ros、ceres（个人安装的ceres-solver-2.0.0，目前测试没有问题）。
测试数据集下载
启动roscore
- 了解bag中topic的名称与类型 rosbag info ×××.bag
- 执行 rosbag play ×××.bag, 通过 rqt 了解bag中的TF树
launch文件需要设置
- bag文件的地址与bag文件的名字
- lua文件的名字
- topic需要remap成bag文件中发布的topic
- tracking_frame
- published_frame cartographer
- provide_odom_frame
- use_pose_extrapolator
- use_odometry
- num_laser_scans/num_points_clouds
- num_subdivisions_per_laser_scan
- MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d
- TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data
- TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_z
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在当前目录下，初始化仓库
git init ＃若不在当前目录下，则需要添加仓库绝对或相对路径 git init "/home
这样会在仓库目录下生成 .git 文件
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将目标文件添加到版本库中
#添加所有文件 .表示所有文件 git add . #或单个文件 git add "readme.md"
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将目标文件添加到版本库中
git commit -m "version-1.0"
第一次提交会出现
git 命令不知道你的身份，不知道该提交给谁。需要使用github的电子邮件和用户名来确认身份。按提示做即可。
再次 git commit -m "init" -
关联到远程库github上
前面的 git add 和git commit都只是将文件提交到 .git文件夹内的暂存位置，并没有提交到远程库上。
首次使用github提交，且没有设置过ssh key，按如下设置：-
在github上建立一个新的仓库 new repository，然后记住它的网址，远程关联 git remote add origin 网址
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ssh-keygen -t -rsa -C "github email ，然后一直Enter，如下
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添加公钥，在github上点击添加 SSH KEYS，填入 ~/.ssh/id_rsa.pub里的KEY
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再次 git push -u origin master 即可
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