云服务器Docker运行ROS，并通过VNC连接

• 使用华为云服务器
• 系统Ubuntu18
• VNC为x11vnc

选择Xubuntu界面，占用资源较少，参考链接ubuntu安装gui

1. 直接安装即可
   sudo apt install xubuntu-core
2. 安装完成后可能需要启动
   startx

开始用的tightvnc，后来发现不能远程启动rviz，报错信息：

[ INFO] [1537648559.395352789]: rviz version 1.12.16
[ INFO] [1537648559.395581867]: compiled against Qt version 5.5.1
[ INFO] [1537648559.395659829]: compiled against OGRE version 1.9.0 (Ghadamon)
[ INFO] [1537648559.835809950]: Stereo is NOT SUPPORTED
[ INFO] [1537648559.836059261]: OpenGl version: 3 (GLSL 1.3).

于是换成x11vnc：
参考链接：Ubuntu18.04 远程命令行下安装并启动x11vnc

1. 安装
   sudo apt-get install x11vnc

2. 生成密码
   sudo x11vnc -storepasswd

3. 编辑启动文
   sudo vim /lib/systemd/system/x11vnc.service
   启动文件内容（USERNAME要替换成自己的用户名）

   [Unit] 
   Description=Start x11vnc at startup. 
   After=multi-user.target 
    
   [Service] 
   Type=simple 
   ExecStart=/usr/bin/x11vnc -auth guess -forever -loop -noxdamage -repeat -rfbauth /home/USERNAME/.vnc/passwd -rfbport 5901 -shared 
    
   [Install] 
   WantedBy=multi-user.target
   

4. 另一个窗口启动lightdm
   sudo lightdm

5. 添加到服务中

   sudo systemctl daemon-reload
   sudo systemctl enable x11vnc.service
   sudo systemctl start x11vnc.service
   

6. 验证x11vnc服务
   sudo netstat -an | grep 5901
   出现：

   tcp        0      0 0.0.0.0:5901            0.0.0.0:*               LISTEN     
   tcp6       0      0 :::5901                 :::*                    LISTEN
   

7. 远程连接vnc
   接下来就可以在远程客户端vnc连接服务器了

1. 重要但是很容易忘记的一步
   xhost +

xhost命令是X服务器的访问控制工具，用来控制哪些X客户端能够在X服务器上显示。
xhost +代表关闭访问授权，允许任何主机访问本地X服务器

2. 拉取镜像
   docker pull ros:melodic-desktop-full

3. 创建容器并运行

   sudo docker run -it 
       --env="DISPLAY=:0" 
       --env="QT_X11_NO_MITSHM=1" 
       --volume="/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw" 
       osrf/ros:melodic-desktop-full
   

4. 启动master节点（注意是在容器中）
   roscore

5. 另外打开一个终端，进入刚才的容器，注意把container_id换成真实的id
   sudo docker exec -it container_id bash

6. 在容器内设置DISPLAY变量（这一步似乎很重要，设置为0，我也不太清楚什么意思）
   export DISPLAY=:0

7. source一下环境变量（仍然在容器内）
   source ros_entrypoint.sh

8. 检查是否可以运行rviz（仍然在容器中）
   rviz
   若出现rviz窗口，则成功