想在ORBSLAM基础上加上CNN网络，所以在orbslam3的基础上，通过CMakLists上添加LibTorch的包。
编译过程中报如下错误，
../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to `pangolin::Split(std::string const&, char)' ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to `pangolin::BindToContext(std::string)' ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to `DBoW2::FORB::toString(cv::Mat const&)' ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to `pangolin::CreateWindowAndBind(std::string, int, int, pangolin::Params const&)' ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to `DBoW2::FORB::fromString(cv::Mat&, std::string const&)' ../lib/libORB_SLAM3.so: undefined reference to `pangolin::CreatePanel(std::string const&)' collect2: error: ld returned 1 exit status
但是本人在单独使用深度学习处理图片和单独跑ORBSLAM3时都没有出现问题，一开始在网上找问题，踩了很多坑，最后找到解决方案（其实解决方案很简单，网上很多人说要设置_GLIBCXX_USE_CXX11_ABI=1有关，但这个变量是在GCC5上才需要这样设置），发出来给大家避坑，解决方案：
在Libtorch下载时，有两个版本： Pre-cxx11 ABI 和 cxx11- ABI, 需要下载cxx11- ABI，否则会和其他库冲突(pangolin, DBOW)
重新下载了cxx11- ABI版本，在CMakeLists中修改链接地址，就不报错了。这两个版本都是官方编译好的LibTorch文件，但cxx11- ABI能兼容更多C++库。
set(Torch_DIR /home/liao/Downloads/cuda+cudnn+anaconda/libtorch-cxx11-abi-shared-with-deps-1.11.0+cu102/libtorch/share/cmake/Torch)
find_package(Torch REQUIRED)
include_directories(${TORCH_INCLUDE_DIRS})
target_link_libraries(工程名 ${Pangolin_LIBRARIES} ${FMT_LIBRARIES} ${TORCH_LIBRARIES})
最后，如果是在CLion上编译，需要在file->Settings->Build,Execution,Deployment->CMake中的CMake options上加入cuda的地址，否则会报No CMAKE_CUDA_COMPILER could be found或者undefined reference to torch之类的错误。
-DCMAKE_CUDA_COMPILER:PATH=/usr/local/cuda/bin/nvcc
