C++：求两个二维向量或三维空间向量之间的夹角

• 二维向量
• 三维向量

template 
double getDegAngle2d(const DataType v1, const DataType v2)
{
	double theta = atan2(v2.y, v2.x) - atan2(v1.y, v1.x); //弧度
	if (theta > M_PI)
	{
		theta -= 2*M_PI;
	}
	if (theta < -M_PI)
	{
		theta += 2*M_PI;
	}
	return theta * 180/M_PI; //角度
}

template  // Eigen::Vector3d
double getDegAngle3d(const DataType v1, const DataType v2)
{
	double radian = atan2(v1.cross(v2).norm(), v1.transpose() * v2); //弧度
	if (v1.cross(v2).z() < 0)
	{
		radian = 2*M_PI - radian;
	}

	return radian * 180/M_PI; //角度
}