Carla Python API 基本操作

我们利用CARLA 的Python API可以简便快捷的在CARLA server上进行操作，例如加载地图；加载车辆，行人；控制车辆，行人的运动轨迹以及速度；加入传感器等。

我们利用一个例子来去理解Python API的基本操作。我们将让一辆车在地图上行走，并在车上安装摄像机传感器，观察摄像机视角中的图形信息。

第一步：

我们需要在代码中载入CARLA模块

try:
    sys.path.append(glob.glob('../carla/dist/carla-*%d.%d-%s.egg' % (
        sys.version_info.major,
        sys.version_info.minor,
        'win-amd64' if os.name == 'nt' else 'linux-x86_64'))[0])
except IndexError:
    pass

import carla

我们需要查看本机系统的python版本号是否与下载下来的egg文件名上的是否一致，不一致的话会出错。比如我本机python版本号为3.79

我下载的CARLA0.9.8版本的egg文件名与我的python相匹配：

第二步：

开创我们的世界，建造我们的车车

        在CARLA中所有的对象都存在于“world”这个对象里，在这个对象里，我们可以用“actor”来创建车辆，行人等，并利用“blueprint”设置其性质

#与server建立起连接
client = carla.Client('localhost', 2000)
#设置超时时间
client.set_timeout(2.0)
#建立我们的世界
world = client.get_world()
#建立我们的蓝图
blueprint_library = world.get_blueprint_library()
#利用蓝图里的博物馆找到奥迪轿车的原型图
audi = blueprint_library.filter('audi')[0]
#为我们的Audi车涂上艳丽的车漆
if bp.has_attribute('color'):
    color = audi.get_attribute('color').recommended_values[0]
    audi.set_attribute('color', color)
#在地图上找到一个随机可放车的地方
spawn_point = random.choice(world.get_map().get_spawn_points())
#把车放在这里
vehicle = world.spawn_actor(audi, spawn_point)
#顺便让我的车不断加速向前
vehicle.apply_control(carla.VehicleControl(throttle=1.0, steer=0.0))

第三步：

在车子上安装摄像头，在摄像头的视角来看我们的世界

#在蓝图图书馆里找到摄像头的原型
camera= blueprint_library.find('sensor.camera.rgb')
#咱们在原型上赋予它咱们想要的性质
camera.set_attribute('image_size_x', '640')
camera.set_attribute('image_size_y', '480')
camera.set_attribute('fov', '110')

#我们接着设置摄像头的相对于车车的位置，切记是相对位置哦
spawn_point = carla.Transform(carla.Location(x=2.4, z=0.5))

#我们把摄像头安在车子上
sensor = world.spawn_actor(camera, spawn_point, attach_to=vehicle)
#接着我们就开始监听摄像头，如果摄像头这边传来data，我们就用process_img函数来处理
sensor.listen(lambda data: process_img(data))


#process_img 函数如下
def process_img(image):
    i = np.array(image.raw_data)
    i2 = i.reshape((640, 480, 4))
    i3 = i2[:, :, :3]  
    cv2.imshow("", i3)  # show it.
    cv2.waitKey(1)
    return i3/255.0  # normalize

加餐：如果我们想观看实时的摄像头视角的影像，我们需要改变我们观察者的视角

while True:
    spectator = world.get_spectator()
    transform = vehicle.get_transform()
    spectator.set_transform(carla.Transform(
    transform.location + carla.Location(x=3, z=0.8), carla.Rotation()))
    time.sleep(0.01)