Ubuntu下载Gmapping代码，以及解决安装中出现问题，并且给数据集建图测试

打开终端输入：

sudo apt-get install libsdl1.2-dev
sudo apt install libsdl-image1.2-dev

创建文件夹：catkin_ws，在其下创建src文件夹。

在catkin_ws文件夹下打开终端，输入：

git clone https://github.com/ros-perception/openslam_gmapping
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
git clone https://github.com/ros/geometry2.git
git clone https://github.com/ros-planning/navigation_msgs.git

首先在catkin_ws / src / CMakeLists.txt里面加入如下代码：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS}  -std=c++0x")

 之后进行编译。

在catkin_ws文件夹下打开终端，输入：

方法一：

catkin_make_isolated

方法二：

catkin_make

至此下载源码并且编译完成。

百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1Ihx3ptzrmCkpLuvVjbuEFQ 
提取码：b57u 

打开终端输入：

 roscore

会出现以下界面：

重新打开一个终端输入：

 rosparam set use_sim_time true

 在catkin_ws / devel文件夹下打开终端输入：

 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

在下载的数据集LaserData文件夹下，打开终端，输入：

 rostopic list

会出现下面图片：

 在下载的数据集LaserData文件夹下，重新打开终端，输入：

 rosrun gmapping slam_gmapping scan:=base_scan

会出现下面图片界面：

 在下载的数据集LaserData文件夹下，重新打开终端，输入：

 rosbag play --clock basic_localization_stage_indexed.bag

会出现下面图片：

打开终端运行rviz：

rviz

然后就会出现建图：

参考：

ubantu18.04+melodic安装gmapping_c-137rick的博客-CSDN博客_安装gmapping

ubuntu 16.04 kinetic下载gmapping源码编译运行数据集并画图详细步骤笔记_Liven_HuaChunjie的博客-CSDN博客_gmapping下载