成功解决ubuntu18.04安装python-pcl的各种问题

1、python-pcl库已经很长时间没有维护，支持的vtk和pcl版本是固定的，我们使用其能够支持最新的pcl-1.9.0，对应的vtk是8.1.0；
2、安装依赖

apt-get update
sudo apt-get install -y git build-essential linux-libc-dev
sudo apt-get install -y cmake cmake-gui
sudo apt-get install -y libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
sudo apt-get install -y mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common
sudo apt-get install -y libflann1.9 libflann-dev #（ubuntu18对应1。9，ubuntu16对应1。8）
sudo apt-get install -y libeigen3-dev 
sudo apt-get install -y libboost-all-dev
sudo apt-get install -y libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
sudo apt-get install -y libqhull* libgtest-dev
sudo sudo apt-get install -y freeglut3-dev pkg-config
sudo apt-get install -y libxmu-dev libxi-dev
sudo apt-get install -y mono-complete
sudo apt-get install -y openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
sudo apt-get install  libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
sudo apt-get install libopenni-dev
sudo apt-get install libopenni2-dev
sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

3、安装VTK：

tar -xzvf VTK-8.1.0.tar.gz
cd VTK-8.1.0
mkdir build
cd build/
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_SHARED_LIBS=ON -DBUILD_TESTING=OFF ..
make
make -j$(nproc)
make install
ldconfig

4、安装PCL：

tar -xzvf pcl-pcl-1.9.0.tar.gz
cd pcl-pcl-1.9.0
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON ..
make
make -j$(nproc)
make install
ldconfig

5、安装python-pcl：

git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git
cd python-pcl

要删除setup.py里面的一些vtk依赖（763行，也就是所对应的vtk版本）：

vtkFiltersPython
vtkPythonInterpreter
vtkRenderingMatplotlib
vtkWrappingTools

然后进行安装即可：

python setup.py build_ext -i
python setup.py install